无人机防撞系统-长荣大学.doc

PAGE 1 無人機防撞系統 專題學生：郭芸甄、林家慧、黃崇軒、林志儒、邱建達 指導教授：黃詰琳 長榮大學資訊工程學系 105年11月18日 摘要： 現今無人機愈來愈盛行，不管是大人小孩都可能接觸並輕易操控。過去無人機通常用在軍 事以及深入災區偵查的特殊用途上，現在由於技術下放及相關軟硬體的發展則成為時下最流行的遙控遊樂器。在人人唾手可得的環境下，同時卻也暗藏著危機。隨著使用人數增加，無人機發生意外的事件也驟增，如無人機撞擊台北101大樓、日月潭空拍機墜落砸昏遊客事件等，在國外類似的案件也層出不窮。基於此，本專題開發一套應用於無人機之防撞系統。本專題在無人機上透過Arduino加裝超音波感測器來達到感測障礙物，進而連動無人機進行閃避障礙物而實現無人機防撞的目標，讓使用者有安全的飛行體驗。因此本團隊希望能在無人機上加裝超音波感測器，達到避開障礙物的目標，讓使用者有安全的飛行體驗。 關鍵詞：無人機、超音波、Arduino、防撞。 前言 由於近年來不乏出現無人機撞擊大樓及人群的事件，究其因，乃是因為目前無人機尚無完善的防撞系統。當無人機飛行較遠的距離時，使用者的目測距離和現實距離會有些許的差距，這些差距將可能導致意外的發生。於是我們決定開發出一套防撞系統，來降低意外發生的機率。首先，我們在自組的無人機上裝設超音波模組，並將Arduino與CC3D飛控板做結合，進行距離的測試，達到防撞的效果，讓所有無人機的使用者皆能擁有一個安全的飛航環境。 文獻探討 本章將探討本專題所參考的相關文獻，包括無人機、超音波、飛控板、Arduino 等相關文獻，分節說明如下： DJI無人機 中國深圳的大疆創新科技有限公司研發出一款防撞無人機[1]，如圖1所示，此款無人機搭載了兩顆攝像鏡頭，透過擷取影像來判別障礙物，藉此進行迴避。可惜的是，它只能偵測前方的障礙物，後方及兩側均無法偵測。再來是它的零件價格太過於昂貴且選擇性少，；而最重要的系統環境則是封閉式的，一般玩家無法自行改寫程式碼，達到更符合玩家自身的需求。於是我們本專題選擇自組一架無人機並搭載Arduino來創造出一個開源的系統環境，。透過Arduino並在無人機前、後、左、右各裝上一個超音波模組，來透過Arduino進行超音波測距，以達到防撞的功能。 圖1.大疆防撞無人機示意圖 超音波模組 在國內外有關距離感測的相關研究最常見的方法為紅外線距離感測，:當發射端發射紅外線光波時，經物體表面反射光波到接收端，然後得到能量衰減的大小，以此計算出距離。這個測距的方法廣泛應用於室內行走的自走車上。然而由於無人機的操作通常在戶外進行，而紅外線容易受到陽光的直射與反射影響；此外，如果空氣中有粉塵和煙霧，紅外線亦會受到干擾。而超音波亦可應用於測距[2]，除了不受上前述外在陽光因子的影響外，超音波的有效偵測距離也比紅外線來的長[3]。所以對於無人機的防撞系統來說，超音波是比較適合測距感測裝置的。本專題我們會將超音波模組分別設置放於在機身的前、後、左、右等四個方向，使無人機在飛行中對周圍保持監控，避免速度太快碰撞到障礙物。綜言之，故本專案題使用超音波作為測距的主要感測裝置，用以來開發出防撞系統。 CC3D飛控板 CC3D飛控板採用一顆72MHz的32為STM32單片機和一顆MPU6000來完成四旋翼、固定翼、直升機的控制飛行，電路板大小只有35mm×35mm，是一個非常小的飛控板。它與所有開源飛控不同，處為CC3D飛控板它不需要使用GPS或磁場傳感器進行修正，就能保持長時間的姿態控制[4]。以上功能全部使用一個韌體就能完成，通過設置便可更改飛機種類、飛行模式等功能。 Arduino Nano Arduino是一個 \o 開放原始碼 開放原始碼的 \o 單晶片單晶片 \o 微控制器微控制器，它使用了 \o Atmel AVRAtmel AVR單片機，採用了開放原始碼的軟硬體平台，。Arduino常建構於簡易輸出/輸入（simple I/O）介面板，並且具有使用類似 \o Java Java、 \o C語言 C語法言的Processing/Wiring開發環境。Arduino Nano在設計中捨去了直流電源介面，採用Mini-B標準的USB介面來連接電腦[5]，。雖然Arduino Nano外觀縮小了，但其介面及功能保持不變，是一款縮小版的Arduino Duemilanove。由於Arduino Nano體積小，放在無人機上較不占空間，因此本專案使用Arduino Nano搭載超音波模組，開發超音波測距及避障的功能。 研究流程 組內分工 本專題的組內分工如表一所示。簡單說明組內分工．．．下 郭芸甄：擔任組長職位，負責與老師聯繫，處理團隊大小事。 林家慧：收