机械制造装备设计 第七章.ppt

第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制 伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。 （一）关节伺服控制 关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单数入 单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业 机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。 （二）作业坐标伺服控制 模型参考自适应控制系统/54 对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业 机器人经常采用的方法。对系统增益进行调节 比较简单。 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （一）工业机器人的自适应控制 （1）模型参考自适应控制 （2）自校正适应控制 自校正适应控制系统/57 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （二）工业机器人的力控制 刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是 杆件从基座开始串联接的开式链类型。 位置/力混合控制系统示意图。 * 退出 第四章 工业机器人设计 第四章 工业机器人设计 返回主页 第一节 概述 第二节 工业机器人运动功能设计 第三节 工业机器人传动系统设计 第四节 工业机器人的机械机构系统设计 第五节 工业机器人的设计 第六节 工业机器人在机械制造系统中的应用 上一页 下一页 第四章 工业机器人设计 4.1 概述 一、工业机器人的定义及工作原理 二、工业机器人的构成及分类 三、工业机器人的主要特性表示方法 上一页 下一页 退出 返回主页 四、工业机器人的基本设计方法 返回本章 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.1.1 工业机器人的定义及工作原理 （一）机器人的定义 我国国家标准GB/T12643——90将工业机器人 定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多 功能、多自由度的操作机 ，能搬运材料、工 件或操持工具，用以完成各种作业”。 （二）工业机器人的基本工作原理 工业机器人的基本工作原理：通过操作机上 各运动构件的运动，自动的实现手部作业的 动作功能及技术要求。 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.1.2 工业机器人的构成及分类 （一）工业机器人的构成 操作机、驱动单元、控制装置 图1、2 （二）工业机器人的分类 按机械结构类型分类：关节型机器人、球坐 标型机器人、圆柱坐标型机器人、直角坐标 型机器人。 图3 按用途分类：焊接机器人、冲压机器人、浇 注机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆 机器人、切削加工机器人、 检测机器人等。 还有按控制方式、机器人的功能水平等分类方式。 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.1.3 工业机器人的主要特性表示方法 （一）坐标系 坐标系按右手确定 图4 关节坐标系的确定： 图5 确定基准状态； 关节坐标轴轴线位置的选取； 关节坐标方向的选取。 （二）机械结构类型 用结构坐标形式和自由度表示。 （三）作业空间 机器人的工作空间/6 （四）其他特性 用途、负载、速度、控制、分辨率等。 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 进入下一节 4.1.4 工业机器人的基本设计方法 （一）工业机器人的设计方法 与机床设计方法基本相同，但具体的设计内容、 设计要求和设计技术有很大差别。 工业机器人总体方案的设计可分为分析式设计和 创成式设计。 （二）设计内容与步骤 总体设计：基本技术参数设计、总体方案设计 详细设计：装配图设计、零件图设计、控制系统 设计 总体评价：检测其是否能满足所需设计指标的要 求 第四章 工业机器人设计 4.2 工业机器人运动功能设计 一、工业机器人的位姿描述