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自动控制原理汇总之判断系统稳定性方法 PAGE PAGE 1 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 判断系稳定性的方法 稳定性判据（时域） 赫尔维茨判据 系统稳定的充分必要条件：特征方程的各项系数全部为正； 将系统特征方程各项系数排列成如下行列式； 当主行列式及其对角线上的各子行列式均大于零时，即 则方程无正根，系统稳定。 赫尔维茨稳定判据之行列式直接由系数排列而成，规律简单明确，使用也比较方便，但是对六阶以上的系统，很少应用。 例；若已知系统的特征方程为 试判断系统是否稳定。 解：系统特征方程的各项系数均为正数。 根据特征方程，列写系统的赫尔维茨行列式。 由△得各阶子行列式； 各阶子行列式都大于零，故系统稳定。 劳思判据 （1）劳思判据充要条件： A、系统特征方程的各项系数均大于零，即ai0； B、劳思计算表第一列各项符号皆相同。 满足上述条件则系统稳定，否则系统不稳定，各项符号变化的次数就是不稳定根的数目。 （2）劳思计算表的