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东南大学自动化学院 实验报告 课程名称： 计算机控制技术 第二次实验 实验名称： 数字PID调节器算法的研究 院（系）： 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 同组人员： 实验时间： 2017年3月24日 评定成绩： 审阅教师： TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 一?实验目的 3 \o Current Document 实验设备 3 \o Current Document 实验原理 3 实验步骤及结果 5 \o Current Document 实验报告要求 5 \o Current Document 分析讨论 8 一、实验目的 1、 通过编程熟悉VC++的Win32 Console Application的编程环境; 2、 通过编程熟悉PCT-1711数据采集卡的数据输入输出； 3、 掌握PID控制器的编程方法； 4、 了解闭坏控制系统的概念与控制方法； 5、 熟悉定时器及显示界面的使用方法； 二、 实验设备 THBDC-1型控制理论?计算机控制技术实验平台 PCI-1711数据釆集卡一块 PC 机 1 台(安装软件 “VC++” 及 “THJK_Scrvcr”) 三、 实验原理 被控対象的模拟与计算机闭环控制系统的构成 R(t)Y(t) R(t) Y(t) 图2.1计算机控制系统原理框图 图屮信号的离散化通过PCI-1711数据采集卡的采样开关来实现。 常规PID控制算法 常规PID控制位置式算法为 弘伙)=?{￡)+￡工炎)+￥[€伙)一亦一1)]}，当计算机等外部环境发生变化时，U(k) h z=i T 会产生大幅度的变化，这对很多执行对象来说，这种冲击是不能接受的。所以，工程上常用 增量式控制算法。 其增量形式为： 认 k)=乙伙—1)+￡JQ —1) J+KQ+/ [Q—2^(￡—1)+￡—2)] 式中Kp…比例系数 Kf Kp -积分系数，T采样周期 K尸K”互微分系数 p t 本实验就是采用的PID增量式算法。 根据被控对象和环境等不同，还可以采用积分分离PID算法，智能PID算法，微分 先行等多种形式的PID控制算法。 图中信号的离散化是由数据采集卡的采样开关來实现。 数字PID控制器的参数整定 在模拟控制系统川，参数整定的方法较多，常用的实验整定法有：临界比例度法、阶跃 响应曲线法、试凑法等。我们控制器参数的整定也可采用类似的方法，如扩充的临界比例度 法、扩充的阶跃响应曲线法、试凑法等。 针对本实验的二阶线性系统对象，建议用衰减曲线法：《自动控制原理》FT1玉平二版316 页。 程序流程图： N 四、实验步骤 1、 仔细阅读“PCTT711数据采集卡驱动函数说明.doc”和“TIIJK-Server软件使用说明.doc” 文档，掌握PCI-1711数据采集卡的数据输入输出方法和THJK-Server软件（及相关函数） 的使用方法。 2、 模拟电路接线图如下所示： \ —O AD2 GND 图2.2二阶被控对象与计算机连接图 图中 Rl=510K, R2=510K, R3=100K, R4=200K, Cl = luF, C2=10uFo DA1,AD1,AD2,是PCI-1711实验面板的接口 3、 用导线将二阶模拟系统的输入端连接到PCI-1711数据采集卡的“DA1”输出端，系统的 输出端与数据采集卡的“AD1”输入端相连； 4、 用导线将+5V直流电源输出端连接到PCI-1711数据采集卡的“AD2”输入端，作为阶跃 触发使用，阶跃幅度由软件设定。初始时，+5V电源开关处于“关”状态； 5、 打开数字PID实验文件夹下.dsw工程文件，源程序屮缺少PID算法程序。请同学用增 量式算法编写PID控制程序。 6、 源程序编译通过后，先启动“THJK_Servcr”图形显示软件，再执行程序代码，在显示 界面出现的曲线并稳定后（初始化后），把+5V电源打到“开”状态，观测系统的阶跃响 应曲线。在实验结束后，在键盘上按下“e”和Enter （冋车键）”键，程序退出。 7、 用衰减曲线法反复调试PID参数，选择适当的PID参数后，重复第5步骤，直到得到满 意的阶跃响应曲线为止并截图。 五、实验报告要求 2t1.绘出二阶被控对象单位反馈（无PID调节）时的阶跃响应曲线。图 2t 1.绘出二阶被控对象单位反馈（无PID调节）时的阶跃响应曲线。 图1无PID调节时的阶跃响应曲线 此时设定P = l, 1 = 0, D = 0,传递函数为：可以看到无PID调 0.51S+1 2S+1 节吋，阶跃响应的响应时I可较长，且有较大的稳态误差 编写PID数字控制器的C++程序(增量式算法)。 //PID 算法函数：pid[0] = P; pid[