自动控制理论和dcs发展历程.pptVIP

Page * Confidential Page.* 横河在此项目上的供货范围 横河 MAS 终端自动化系统 横河ExaQuantum / SAP 操作数据管理系统 横河 PRM 资产管理系统 横河 Exaquantum 过程信息系统、MES 横河 横河 FieldEye 横河- 16,000台 (通过 EPC 供应商供货) 操作仿真培训系统 CCTV 现场仪表 先进控制系统 横河壳牌 SMOC、RQE Exapilot 操作导航系统、PID整定 报警管理系统 Yokogawa Centum CS3000 41,000 硬接线 I/O 点(15,000 FF智能表) 200,000 软点 100 操作站 103 DCS 系统柜 AAM DCS 系统 中海油--壳牌石化联合工厂项目 2011年自控率和平稳率都超过98% * * * * * * * * * * * * Page.* 二、按系统是否满足叠加原理 (1)线性系统 当系统的运动规律用线性微分方程或者线性差分方程描述时，则这类系统称为线性系 统。线性系统有两个重要特性：叠加性和齐次性。 （a）叠加性 两个不同的外作用同时作用于系统所产生的总响应，等于两个外作用单独作用时分别产生的响应之和。 （b）齐次性表明，当外作用的数值增大若干倍时，其响应也相应增大同样的倍数。 Page.* (2)非线性系统 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，则称此系统为非线性系统。典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙特性、继电特性、磁滞特性等。如图: Page.* （1）定常系统 如果系统中参数不随时间变化，则这类系统称为定常系统。在实践中遇到的系统，大多数属于这一类。 （2）时变系统 如果系统中的参数是时间t的函数，则这类系统称为时变系统。 三、按系统参数是否随时间变化 Page.* 如果一个线性系统微分方程的系数为常数， 那么系统称为线性定常系统。例如： 如果一个线性系统微分方程的系数为时间的函数， 那么系统称为线性时变系统。例如: Page.* 连续系统和离散系统 连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。即系统中各元件的输入量和输出量均为时间的连续函数。连续系统的运动规律可以用微分方程来描述。系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统，如下图所示，其运动方程只能用差分方程描述。 四、按信号传递的形式 Page.* 1.3对控制系统性能的要求 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 二、快速性 一、稳定性 三、准确性 Page.* 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 稳定性： 如果系统受外作用力经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的。 否则为不稳定的。 稳定系统的动态过程 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) c(t) 不稳定系统的动态过程 (a) 给定信号作用 c(t) (b) 扰动信号作用 d(t) t 0 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) d(t) 不稳定的系统是无法正常工作的。 Page.* 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。 二、快速性 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 Page.* 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、准确性 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ess Page.* 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 1.4 典型外界干扰作用 Page.* （1）阶跃信号 阶跃信号的表达式为： (1-1) 当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图1-11所示。 