智能控制 第1章绪论.ppt

智 能 控 制 第一章 绪 论 经典控制理论 研究的主要对象多为线性定常系统，主要解决单输入、单输出问题，研究方法主要采用以传递函数，频率特性，根轨迹为基础的频域分析法。 控制思想： 首先对机器进行“调节”，使之能稳定运行；其次则采用“反馈”的方式，使得动力学系统能够按照人们的要求精确地工作；最终是实现对系统按指定目标进行的控制。 现代控制理论所研究的问题： 多输入多输出系统；非线性或分布参数特性的系统。 建模： 实现了从直接根据被控对象的物理特性的方法向建立一般化的参数估计与系统辨识理论的扩展。 计算手段： 手工计算向计算机处理的方向转变。 什么叫复杂系统？ 其特征表现为—— 控制对象的复杂性 模型的不确定性 高度非线性 分布式的传感器和执行机构 动态突变 多时间标度 复杂的信息模式 庞大的数据量和严格的性能指标 （2）某些复杂的和包含不确定性的控制过程无法用传统的数学模型来描述，即无法解决建模问题。 （4）实际控制任务复杂，而传统的控制任务要求低，对复杂的控制任务，如机器人控制、CIMS、社会经济管理系统等复杂任务无能为力。 传统控制理论缺乏灵活性和应变能力，适于解决线性、时不变性等相对简单的控制问题，难以解决对复杂系统的控制。 思考 1、人脑的基本机能 .通过搜索解决问题 .一般不寻求最优解，而只寻找满意解 .具有可变的志向水平 智能在人脑中的体现 什么叫智能？ 为了克服传统控制理论的局限性，产生了模拟人类思维和活动的智能控制。 人工智能研究对象 用人工的方法和技术，即用各种自动机器或智能机器模仿、延伸和扩展人的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。  智能控制是自动控制发展的一个新阶段，是人工智能、控制论、系统论和信息论等多种学科的综合与集成，是当前的一个研究热点。 智能控制的基本概念 智能控制已经出现了相当长的一段时间，并且已取得了初步的应用成果。但是究竟什么 “智能控制” 问题，至今仍没有统一的定义。归纳起来，主要有如下四种说法： 智能控制的基本概念 智能控制的定义一: 智能控制是由智能机器自主地实现其目标的过程。而智能机器则定义为，在结构化或非结构化的、熟悉的或陌生的环境中，自主地或与人交互地执行人类规定的任务的一种机器。 智能控制的基本概念 定义二: K.J.奥斯托罗姆则认为，把人类具有的直觉推理和试凑法等智能加以形式化或机器模拟，并用于控制系统的分析与设计中，以期在一定程度上实现控制系统的智能化，这就是智能控制。他还认为自调节控制、自适应控制就是智能控制的低级体现。 智能控制的基本概念 定义三: 智能控制是一类无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的自动控制，也是用计算机模拟人类智能的一个重要领域。 智能控制的基本概念 定义四: 智能控制实际只是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有仿人智能的工程控制与信息处理系统的一个新兴分支学科。 智能控制的特点 同时具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合过程, 也往往是那些含有复杂性、不完全性、模糊性或不确定性以及不存在已知算法的非数学过程，并以知识进行推理，以启发引导求解过程; 智能控制的核心在高层控制，即组织级; 智能控制的特点 智能控制器具有非线性特性; 智能控制具有变结构特点; 智能控制器具有总体自寻优特性; 智能控制系统应能满足多样性目标的高性能要求; 智能控制是一门边缘交叉学科; 智能控制是一个新兴的研究领域. 智能控制的结构理论 智能控制的理论结构明显地具有多学科交叉的特点，许多研究人员试图建立起智能控制这一新学科，他们提出了一些有关智能控制系统结构的思想。 美国学者G.N.Saridis1977年在此基础上引入运筹学，提出了三元论的智能控制概念，即IC=AC∩AI∩OR 按照（傅京孙）和Saridis提出的观点，可以把智能控制看作是人工智能、自动控制和运筹学三个主要学科相结合的产物。称之为三元结构。 智能控制的结构理论 IC=AI∩AC∩OR IC ─ 智能控制 ( Intelligent Control); OR─运筹学 (Operation Research） Al─人工智能 (Artificial Intelligence); AC一自动控制(Automatic Control); ∩一表示交集. 所谓智能控制，即设计一个控制器（或系统），使之具有学习、抽象、推理、决策等功能，并能根据环境（包括被控对象或被控过程）信息的变化作出适应性反应，从而实现由人来完成的任务。 智