第1章电力拖动系动力学.ppt

1 第1章 电力拖动系统动力学 1.1 电力拖动系统的运动方程 本章主要介绍电力拖动系统的组成、电力拖动系统的运动方程以及负载转矩特性和电力拖动系统稳定运行的条件。 1.3 典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.1 生产机械的典型负载转矩特性 1.3.2 电力拖动系统稳定运行条件 1.1电力拖动系统的运动方程 1.1.1 电力拖动系统的组成 电力拖动系统概述 电力拖动系统是用电动机来拖动生产机械运行的系统。包括：电动机、传动机构、生产机械、控制设备和电源五个部分。 它们之间的关系如下： 电动机 传动机构 生产负载 控制设备 电源 1.1电力拖动系统的运动方程 电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在原动机上的各种力（电动机作直线运动）或原动机转轴上的各种转矩（电动机作旋转运动）。 1.1.2 电力拖动系统的运动方程 一、运动方程式 根据如图给出的系统（忽略空载转矩），可写出拖动系统的运动方程式： 其中 为系统的惯性转矩。 运动方程的实用形式： 转动惯量 角速度 式中 ----飞轮力矩（ ） 1.1电力拖动系统的运动方程 1.1.2 电力拖动系统的运动方程 一、运动方程式 运动方程的实用形式： 系统旋转运动的三种状态： 1.1电力拖动系统的运动方程 1.1.2 电力拖动系统的运动方程 一、运动方程式 1)当 ， 时, ，则电动机处于静止或等速运行状态，电力拖动系统即处于稳态。 2)当 ， 时,电力拖动系统处于加速运行状态，即处于过渡过程。 3)当 ， 时,电力拖动系统处于减速运行状态，也处于过渡过程。 首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向，然后规定： 二、运动方程式中转矩正、负符号的规定 1.1电力拖动系统的运动方程 1.1.2 电力拖动系统的运动方程 （1）电磁转矩 与转速 的正方向相同时为正，相反时为负。 （2）负载转矩 与转速 的正方向相同时为负，相反时为正。 （3）惯性转矩 的大小和正负号由 和 的代数和决定。 1.3典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.1 生产机械的典型负载转矩特性 一、恒转矩负载特性 1.反抗性恒转矩负载 MZ n 在运动方程式中，负载转矩 与转速 的关系 ，即为生产机械的负载转矩特性。 恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩 与转速 无关的特性，即当转速变化时，负载转矩 保持恒值。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。 特点：恒值转矩 总是反对运动的方向。 一、恒转矩负载特性 2.位能性恒转矩负载 TZ n 特点：恒值转矩 具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。 不论重物提升（n为正）或下放（n为负），负载转矩始终为反方向，即Mz始终为正。 提升时，转矩Mz反对提升；下放时， Mz 却帮助下放。 1.3典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.1 生产机械的典型负载转矩特性 二、恒功率负载特性 M n 三、泵类负载特性 T n 1 2 T0 1.3典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.1 生产机械的典型负载转矩特性 恒功率负载特点是：负载转矩与转速的乘积为一常数，即 与 成反比，特性曲线为一条双曲线。 负载的转矩 基本上与转速 的平方成正比。负载特性为一条抛物线。 1.3典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.2 电力拖动系统稳定运行条件 在生产机械运行时，电动机的机械特性与生产机械的负载转矩特性是同时存在的。 左图示出由他励直流电动机带恒转矩负载的两种特性： 、 当 ， 时,则电动机处于静止或等速运行状态，电力拖动系统即处于稳态。图中交点A表示了电力拖动系统的某一稳态运行点。 此时，系统转为稳定状态， 1.3典型负载转矩特性与拖动系统的稳定运行条件 1.3.2 电力拖动系统稳定运行条件 在 点，系统平衡 ，转速为 。 当负载转矩特性由1变为2， 由 增为 ，此时由于惯性作用，转速仍为 ，此时 ，平衡被破坏， ，系统进入减速过渡状态。 第1章 电力拖动系统动力学