第2讲机器人运动学.ppt

nX?=?c? 1[c23(c? 4c? 5c? 6?–?s? 4s? 6)?–?s23s? 6c? 6]?+?s?1(s? 4c? 5c? 6?+?c? 4s? 6)； nY?=?s? 1[c23(c? 4c? 5c? 6?–?s? 4s? 6)?–?s23s? 5c? 6]?–?c? 1(s? 4c? 5c? 6?+?c? 4s? 4)； nZ?=?–?s23(c? 4c? 5c? 6?–?s? 4s? 6)?–?c? 2s? 5c? 6； oX?=?c? 1[c23(?–?c? 4c? 5s? 6?–?s? 4c? 6)?+?s23s? 5s? 6]?+?s? 1(?–?s? 4c? 5s? 6?+?c? 4c? 6)； oY?=?s? 1[c23(?–?c? 4c? 5s? 6?–?s? 4c? 6)?+?s23s? 5s? 6]?–?c? 1(?–?s? 4c? 5c? 6?+?c? 4c? 6)； oZ?=?–?s23(?–?c? 4c? 5s? 6?–?s?4c?6)?+?c23s? 5s? 6； aX?=?–?c? 1(c23c? 4s? 5?+?s23c? 5)?–?c? 1s? 4s? 5； aY?=?–?s? 1(c23c? 4s? 5?+?s23c? 5)?+?c? 1s? 4s? 5； aZ?=?s23c? 4s? 5?–?c23c? 5； PX?=?c? 1[a2c? 2?+?a3c23?–?s23d4]?–?s? 1d2； PY?=?s? 1[a2c? 2?+?a3c23?–?s23d4]?+?c? 1d2； PZ?=?–?a3s23?–?a2s? 2?–?c23d4； 式中：c23?=?cos(?2?+??3)?=?c? 2c?3?–?s? 2s? 3；s23?=?sin(?2?+??3)?=?c? 2s? 3?–?s? 2c? 3。 式中： 将θi的初始值代入上式得： 三、机器人逆运动学 1)问题:已知手部位姿,求各关节位置 2)意义:是机械手控制的关键 （一）机器人运动学逆解有关问题 存在性：对于给定的位姿，至少存在一组关节变量来产生希望的机器人位姿；如果给定机械手位置在工作空间外，则解不存在。 （一）机器人运动学逆解有关问题 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。对于机器人，可能出现多解。 机器人运动学逆解的数目取决于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。一般，非零连杆参数越多，运动学逆解数目越多（多至16个）。 如何从多重解中选择出其中的一组？应根据具体情况而定，在避免碰撞的前提下，通常按最短行程的准则来择优，使每个关节的移动量为最小。 由于工业机器人前面三个连杆的尺寸较大，后面三个较小，故应加权处理，遵循多移动小关节、少移动大关节的原则。 （一）机器人运动学逆解有关问题 解法：封闭解法和数值解法 在终端位姿已知的条件下，封闭解法可给出每个关节变量的数学函数表达式； 数值解法则用递推算法给出关节变量的具体数值； 封闭解法计算速度快，效率高，便于实时控制；但不容易求解。经研究证明：若机器人有三个相邻关节的轴线平行或交于一点，则可求得封闭解 （二）典型臂运动学逆解 圆柱坐标臂（PRP）：关节变量是d1 、θ2 、d3 球坐标臂（RRP）关节变量是θ1 、θ2 、d3 课后作业 1.具有转动关节的三连杆平面机械手如图，关节变量为θ1 θ2θ3，试规定各连杆的坐标系，列出D-H参数表并列出运动学方程，求逆解。 2.斯坦福机器人的结构示意图如左图所示。求Ai(i?=?1,2,3,4,5,6）及T6的表达式。 第3讲 机器人位置运动学Kinematics of Robotics 机器人正向运动学（运动学正解） 已知所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿 机器人逆向运动学（运动学逆解） 已知机器人手的位姿和所有连杆长度，计算关节角度 机器人运动学分析步骤和内容 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 (连杆参数/连杆坐标系及D-H连杆变换) 二、机器人运动学方程 (运动学方程/典型机器人运动学方程) 三、机器人逆运动学 (机器人运动学逆解有关问题/典型臂运动学逆解) 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 在驱动装置带动下，连杆将绕或沿关节轴线， 相对于前一临近连杆转动或移动。 （一）连杆参数 （一）连杆参数 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：两个关节轴线i和i+1 沿共垂线的距离； 连杆扭角αi ：两个关节轴线i和i+1的夹角； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ：沿关节i轴线方向，两个共垂线之间的距离； 关节转角θi ：垂直于关节轴线的平面内，两个共垂线之间的夹角； 关节变量 旋转关节： 关节转角θi是关节变量，