毕业设计-基于CAN总线的分布式数据采集系统设计-软件系统设计.docVIP

PAGE 1 目 次 TOC \o 1-2 \h \u 13375 1 CAN技术概述 1 10755 1.1 CAN技术简介 1 30241 1.2 CAN总线的发展历史 2 20025 1.3 CAN总线发展与应用 2 647 1.4 CAN总线的特点 3 6671 2 CAN控制器简述 4 14226 2.1 CAN控制器的作用 4 28263 2.2 芯片SJA1000的概述 4 10427 2.3 SJA1000基本结构及原理 5 30323 3 CAN总线的软件设计方案 8 2980 3.1 CAN总线方案概述 8 13239 3.2 CAN总线软件设计 8 7294 4 设计总结 14 14166 致谢 16 16050 参 考 资 料 17 23205 附录（源程序） 18 PAGE PAGE 16 1 CAN技术概述 1.1 CAN技术简介 “CAN总线”这个名词，听起来很陌生，初看不知道是什么，简单看一些资料才知道它的意思，“C”、“A”、“N”这三个字母带表三个单词，是三个单词的首字母，这三个单词分别是“Controller”、“Area”和“Network”，全称即为Controller Area Network，其汉语意思是控制器局域网。CAN总线是现场总线中应用最广泛的一个，所谓的“现场总线”作为现场控制系统，直接连接到所有节点的控制设备的串行通信网络。最初，在汽车环境中的通信应用单片机的CAN总线技术，在汽车电子控制单元ECU交换信息，形成汽车电子控制网络。 CAN总线，又叫控制器局域网，它和计算机网络有很大的相关性，而且是现场总线。在“开放系统互连”（OSI)的参考模式中，网络系统结构被分为7层，这是由国际标准化组织（ISO）提出的。 从 下 到 上 依 次 是 物 理 层 、 数 据 链 路 层 、 网 络 层 、 传 输 层 、 会 话 层 、 表 示 层 、 应 用 层 ， 然 而 在 实 际 应 用 中 ， 使 用 的 网 络 协 议 与 这 个 参 考 模 式 都 会 有 些 差 异 。也就意味着，这个层次不是严格必要的，但是我们应该看看实际的需要。建立在国际标准化组织的开放系统互连模型基础上的CAN协议模型就只有三层，即只取OSI底层的应用层、数据链路层和底顶层的物理层。双绞线、同轴电缆或光纤都可以作为它的信号传输介质。CAN在通信距离最长为40m时可以以高达1Mbps的数据传输速率通信，在直接传输距离最远可达10Km的时候，其速率就在5Kbps以下了。由于CAN总线原本只定义ISO/OSI模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），正常状况下CAN总线网络是自主的网络，所以没有网络层。工厂应用过程中，人们还需要用户定义应用层的协议，于是在CAN总线的更新换代过程中出现了各种版本的CAN应用层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。 采用差分信号传输的CAN总线，一般状况下只用两根信号线（CAN-H和CAN-L）就能进行常规的通信。干扰性强的话，需要使用屏蔽地即CAN-G（屏蔽干扰信号是主要功能），CAN协议建议用户选择屏蔽双绞线当CAN总线的传输线。在低电位即隐性状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为0V（最大不超过0.5V），共模输入电压为2.5V。在显性状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为2V（最小不小于0.9V）。 1.2 CAN总线的发展历史 1980年，一些Bosch公司的研究员就开始试验可行的串行总线用于大巴系统，因为现成的网络方案不能够完全满足汽车工程师们的要求。接着，在1983年，Bosch公司开始研究一种新的串行总线和研发车内网络系统。就在1986年，CAN协议就被公布出来了。一种新型的串行总线—CAN在SAE即汽车工程协会的大会上被介绍了，这就是CAN诞生的时刻——1986年。现在几乎所有的轿车均装配了CAN总线。1987年，Intel和Philips半导体公司生产出第一片CAN控制器。仅仅用了4年的时间，想象成为现实。这两个CAN控制器在验收滤波和报文控制方面有很多不一样的。一方面，由Intel主推的FullCAN比由Philips主推的BasicCAN占用较少的CPU载荷；另一方面，FullCAN器件所能接收的报文数目相对受到限制，BasicCAN控制器仅需较少的硅晶体。经过不断的发展，现如今已经制造出BasicCAN和FullCAN两大阵营的产品。 1991年，Philips半导体公司制定并发布了CAN技术规范，即Bosch CAN规范2.0标准发布，该技术规范包括A和B