SL1400沙滩车牵引通过性分析.docVIP

SL1400沙滩车牵引通过性分析 机电研究及设计制造《机电技术》2010年第4期 St.1400沙滩车牵引通过性分析 黄文顺黄红武, (1.厦门大学机电系,福建厦门361005;2.厦门理工学院,福建厦门361024) 摘要:为了解决沙滩车辆在沙地通过能力的问题,结合车轮沙土相互作用的力学分析,给出了切线牵引力和行驶 阻力的计算公式,以挂钩牵引力和牵弓l系数作为通过性的评价指标.本文的研究方法可以预测SL1400沙滩车能否在沙 地完成行走作业,避免车轮滑转下陷. 关键字:沙地;轮胎;通过性;下陷 中图分类号:U489U467.1文献标识码:A文章编号:1672—4801(2010)04—059—4 在沙地环境下,普通充气轮胎通过性较差. 尤其是在松软,抗剪能力很差的沙土上,表现为 下陷大,滚动阻力大,常常出现打滑而难于行驶 【l】0本文分析轮式车辆行走机构与沙地的相互作 用,为预测轮胎与沙地相互作用力以及车辆在沙 地环境下的通过性提供了依据.图1为厦理牌 SLI400沙滩垃圾清洁车总体结构示意图,底盘传 动系统采用全液压闭式四轮驱动,工作装置采用 滚轮抛洒,网带式输送,将沙滩上的各类垃圾筛 分收集到由液压控制可举升翻转的垃圾斗中 (0.6m3可以盛载约600kg垃圾),直接装车,同时 对沙滩进行平整. 图1SL1400沙滩垃圾清洁车总体结构 1.拨沙齿;2.循环网筛;3.凸轮;4.轮胎; 5.举升机构;6.刮平装置;7.垃圾箱 1沙土特性 6 车辆在松软地面行驶时,通过轮胎与地面相 互作用,支承并推动其前进.通过对沙土物理特 性进行试验研究与分析,确定其物理特性指标, 为研究轮胎与沙土的相互作用提供可靠的依据. 沙土的承压特性和剪切特性是汽车地面力学中两 个最基本的土壤力学特性.J3ekker公式能够很好 地描述沙土的垂直载荷——下陷量关系,J.Janosi 公式也能够很好地描述沙土的切应力——位移关 系,因此本文研究沙土的力学特性主要采用 Bekker~llJ.Janosi提出的公式理论.汽车在松软地 59 面上行驶时所能产生的最大牵引力受到土壤切向 抗剪切强度的限制,J.Janosi认为在汽车地面力 学中所研究的沙土,属于塑性土壤,对这类土 壤,一般采用如下公式描述其剪切应力——剪切 变形的关系L2J: ,,f,, =+ptg~,.)I1一l(1)/l 式中:C为土壤内聚力,为土壤内摩擦角,P为 法向单位面积的平均压力,为剪切位移,为 土壤剪切变形模量. 轮下沙土颗粒的实际流动轨迹如图2所示. 图中各有向线段代表了该点颗粒在0.Is的时间内 位移的大小和方向.由图可知,轮下沙土明显产 生两个破坏区域,即前区和后区.区域的包络线 近似对数螺线,在破坏区内,法向应力和剪切应 力的组合处处都超过了沙土抗剪强度,致使沙土 颗粒产生流动.在前区,颗粒流动由后向前,形 成拥土,增加推土阻力;在后区,沙土颗粒流动 由前向后,形成滑转下陷. 图2轮下沙土颗粒流动轨迹 2车轮滑转与下陷 在行驶过程中,车轮的运动包括纯滚动,纯 滑动和滚动兼滑转三种状态.定义驱动轮滑转率 (车轮加速时)为车轮的相对速度与切向速度的 《机电技术》2010年第4期机电研究及设计制造 比,车轮下陷量z可表示为由车轮轴载荷引起的 车轮静下陷量与车轮滑转引起的车轮动下陷 量之和的形式. 3车辆受力分析 车辆行驶时,动力一传动一行走系统内部的 摩擦,振动,滞后等形成的阻力称为内阻力,而 行走机构在运动中与土壤相互作用主要消耗于土 壤变形导致的阻力称为外阻力.外阻力主要包括: (1)土壤压实阻力,表现在行走机构在运动过 程中对土壤加压形成沟辙; (2)推土阻力,表现在行走机构前方形成拥 土; (3)土的粘着阻力,表现在土壤粘附在行走机 构上,甚至造成积泥. 对于轮式车辆而言,在沙地这种摩擦性土壤 中,压实阻力是土壤阻力的主要来源.沙滩车在 沙地 中以匀低速行驶时,存在着各种阻力,这些阻力 由驱动轮上所产生切线牵引力来克服.在沙地中 低速稳定行驶时,总行驶阻力包括轮胎压实阻力 和推土阻力以及刮平板所产生的阻力.厂, 即: ∑P=++(2) 3.1轮胎压实阻力 为了预测轮胎的压实阻力,首先必须确定在 给定的行驶条件下,轮胎是弹性轮还是可相当于 刚性轮.如果是弹性轮,则轮胎接地比压包括轮 胎的充气压力Pl和轮胎胎壁刚度P.(在一定的 载荷下,P值基本不变). 若P1+gt;,(P.,为临界压力),则轮胎 可看作刚性轮,假设:在刚性轮作用下的土壤变形 是不可恢复的,刚性轮在松软土壤上滚动时受力 如图3所示,其中.为土壤对车轮的反作用力, 由于刚性轮压实土壤所产生的阻力直接与车轮下 陷有关,压实阻力所消耗的功等于压出辙所 作的功,则形成每条轮辙所引起的压实阻力为: = 6dz=Kb