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多方试运行小车的设计与制作 浙江工贸职业技术学院毕业设计（论文） PAGE 10 PAGE 9 多方式运行小车的设计与制作 应建凯 浙江工贸职业技术学院电子工程系，班级：机电0901 摘要：目前，在自动化领域主要的控制方式有继电器控制、微机控制和可编程控制器（PLC）控制三种。由于PLC控制系统与继电器控制系统及微机系统相比，具有设计、安装、接线、调试工作量小，研制周期短，可靠性高，抗干扰能力强，故障率低，对工作环境要求低，维护方便等一系列优点。而继电器控制系统因技术性能差，功能单一，在机械控制系统中已很少使用。微机控制系统因抗干扰能力较差，都工作环境要求较高，设计研制周期较PLC控制系统长，因此，在自动控制领域的应用呈逐年下降的趋势。 关键词：站点呼叫小车；可编程控制器；控制系统 在基于PLC的站点呼叫控制系统设计中，设计了基于PLC的站点呼叫小车控制系统总体方案，给出了软、硬设计与实现方案。在电动机电器控制线路的设计部分，阐述了电动机主电路以及辅助电路的设计过程，给出了这些电路的电器元件选择结果。在PLC控制的设计部分中，阐述了PLC I/O接线图的设计过程，给车PLC及其输入/输出元件的选择结果，详细地阐述了PLC用户程序的设计过程，其中包括对手动程序、自动程序、型号显示的设计过程的阐述。 一、小车的功能分析 （一）控制要求 小车自带正反转电机，然后为小车制造一条运行轨道，使小车可以沿着轨道运行，在轨道上设置4个工作位，在每个工作位的相应轨道上装一个限位开关，使小车运行到该位能自动停车。按下呼车按钮，小车可及时到达，用PLC实现对送料小车的硬件制作与软件设计，并能进行软、硬件的综合调试。 具体的控制要求： 小车起始位置停在x（x=1～4）号站台，SYx传感器为ON。 假如y(y=1～4)号站台呼叫，如果： x﹥y，小车左行到呼叫站台停车； x﹤y，小车右行到呼叫站台停车； x=y，小车停止。 小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞。 小车路过每个站台要有指示灯显示；但LB1和LB4灯要闪3次。 （二）系统功能流程 系统启动、有无呼车、何处呼车等系统功能的流程如图1所示。 图1 系统功能流程图 二、软件设计 （一）I/O地址分配 I/O地址分配由11个输入和6个输出组成，如表1所示。 表1 I/O地址分配表 输入 输出 呼车按钮SB1 00001 站点灯1 01000 呼车按钮SB2 00002 站点灯2 01001 呼车按钮SB3 00003 站点灯3 01002 呼车按钮SB4 00004 站点灯4 01003 手动正转按钮 00005 电机正转线圈 01004 手动反转按钮 00006 电机反转线圈 01005 系统启动按钮 00000 　 限位开关ST1 00007 　 限位开关ST2 00008 　 限位开关ST3 00009 　 限位开关ST4 00010 　 　 （二）梯形图 本程序使用MOV指令把呼车信号存入通道HR00，小车所在位置存入通道HR01，使用CMP指令把通道HR00的内容与HR01进行比较以判断小车正转、反转还是不动。 按下站点1呼叫按钮00001，00001闭合，虚拟线圈20000得电，虚拟线圈常开触头闭合，从而达到自锁，站点1的灯01000亮，定时器TIM得电计时25秒，秒脉冲使灯在期间闪烁3次，MOV指令得电并把数据1存到HR00通道，以便和小车的位置数据存储通道HR01进行比较，用以判断小车前进、后退还是停止，如图2所示。 图2 小车正反转梯形图 按下站点2呼叫按钮00002，00002闭合，虚拟线圈20001得电，虚拟线圈常开触头闭合，从而达到了自锁，站点2的灯01001亮，MOV指令得电并把数据2存到HR00通道，如图3所示。 图3 小车正反转梯形图 按下站点3呼叫按钮00003，00003闭合，虚拟线圈20002得电，虚拟线圈常开触头闭合，从而达到了自锁，站点3的灯01002亮，MOV指令得电并把数据3存到HR00通道，如图4所示。 图4 小车正反转梯形图 按下站点4呼叫按钮00004，00004闭合，虚拟线圈20003得电，虚拟线圈常开触头闭合，从而达到自锁，站点4的灯01003亮，定时器TIM得电计时25秒，秒脉冲使灯在期间闪烁3次，MOV指令得电并把数据4存到HR00通道，如图5所示。 图5 小车正反转梯形图 按钮00007、00008、00009、00010是判断小车位置的4个站点限位开关，当小车接触到某站点的限位开关，该限位开关就会把该站点的位置数据通过MOV指令存到HR01通道，如图6所示。 图6 小车正反转梯形图 当虚拟线圈20008得电的时候，比较指令CMP就会启动，它会把把通道HR00里的站点呼叫数据和HR01里的小车位置