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《现代控制理论》实验指导书 王璐 自动化07-1班 山东科技大学机电系 《现代控制理论》实验 实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 一、实验目的 学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； 通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 二、实验要求 学习和了解系统状态方程的建立与传递函数相互转换的方法； 三、实验设备 计算机1台 MATLAB6.X软件1套。 四、实验原理说明 设系统的模型如式(1－1)示。 (1－1) 其中A为n×n维系数矩阵、B为n×r维输入矩阵 C为m×n维输出矩阵，D为传递阵，一般情况下为0。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1－2)示。 (1－2) 式(1.2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是m×r；表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。 实验步骤 据所给系统的传递函数或（A、B、C阵），依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1－2)，采用MATLA的file.m编程。注意：ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令； 在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 已知MIMO系统的系统的传递函数,求系统的空间状态表达式。 系统的传递函数为: (1－4) 从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。 程序: num =[0 0 1 2;0 1 5 3]; %在给num赋值时，在系数前补0，必须使num和den赋值的个数相同； den =[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 程序运行结果: A = -2 -3 -4 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 1 2 1 5 3 D = 0 0 《现代控制理论》实验 在已知系统的状态空间表达式可以求得系统的传递函数，现在已知系统的状态空间表达式来求系统的传递函数，对上述结果进行相应的验证。程序如下： 程序: %首先给A、B、C、D阵赋值； A=[-2 -3 -4;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]; C=[0 1 2;1 5 3]; D=[0;0]; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果： num = 0 -0.0000 1.0000 2.0000 0 1.0000 5.0000 3.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 从程序运行结果得到:系统的传递函数为: 实验2 多变量系统的能控、能观分析 一、实验目的 学习多变量系统状态能控性分析的定义及判别方法； 学习多变量系统状态能观性分析的定义及判别方法； 通过用MATLAB编程、上机调试，掌握多变量系统能控性判别方法。 二、实验要求 掌握系统的能控性分析方法。 掌握能观性分析方法。 三、实验设备 计算机1台 MATLAB6.X软件1套。 四、实验原理说明 设系统的状态空间表达式 （2－1） 系统的能控分析是多变量系统设计的基础，包括能控性的定义和能控性的判别。 系统状态能控性的定义的核心是：对于线性连续定常系统（2－1）,若存在一个分段连续的输入函数U（t），在有限的时间（t1-t0）内，能把任意给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（t1），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。 能控性判别 状态能控性分为一般判别和直接判别法，直接判别法是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能控性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 输出能控性判别式为： （2－2） 状态能控性判别式为： （2－3） 系统的能观分析是多变量系统设计的基础，包括能观性的定义和能观性的判别。 系统状态能观性的定义：对于线性连续定常系统（2－1）,如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0，ta]上