PUMA机器人正逆运动学推导及运动空间解算-机器人技术大作业.pdfVIP

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2019-09-17 发布于辽宁
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PUMA 机器人正逆运动学推导及运动空间解算求解：①建立坐标系；②给出D-H 参数表；③推导正、逆运动学；④编程得工作空间 1. 建立坐标系根据PUMA 机器人运动自由度，在各关节处建立坐标系如图2 所示。图1 PUMA560 机器人坐标系图 2. D-H 参数表 D-H 参数表可根据坐标系设定而得出，见表1。 (1) 为绕轴从到的角度；  Z X X i i1 i1 i (2) 为绕轴从到的角度；  X Z Z i1 i i1 i (3) 为沿轴从与交点到的距离； a X Z X O i1 i i1 i i (4) 为沿轴从与交点到的距离。 d Z Z X O i i1 i1 i i1 表1 PUMA 机器人的杆件参数表连杆i 变量i i1 ai1 di 变量范围 1  90 1   90 0 0 160 ~160 2  0 0 a d 225~ 45 2   2 2 3  90 a 3   90 3 0 45~ 225 4  0 90 0 d 110 ~170 4   4 5  0 5   90 0 0 100 ~100 6  0 d 6   0 0 6 266~ 266 3. 正运动学推导由坐标系图及各杆件参数可得个连杆变换矩阵。 c 0 s 0 c  s 0 c a     1 1 2 2 2 2   