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2019 年 2 月車輛中心電子報
自動駕駛必備基礎 車道跟隨系統
車輛中心 研究發展處 徐錦衍
因應智慧車電系統發展，車輛相關底盤系統已變成一可控之電控底盤模組，
也因為電控底盤模組之發展，越來越多的先進駕駛輔助系統 （Advanced Driver
Assistant System ，ADAS ）隨著使用需求被開發出來， 其最終目的為實現全自動
駕駛系統，SAE （Society of Automotive Engineers ）與NHTSA （National Highway
Traffic Safety Administration ）對於自動駕駛 系統層級有不同層定義，如表 1所示 。
表1. SAE自動駕駛層級定義
自動駕駛分級 車輛運作 主體
SAE SAE 定義 車輛 周邊 操作 應用
NHTSA SAE
操控 監控 支援 場域
無自 由 人全權操作汽車 ，但可以
0 0 人 無
動化 有警示或預測 系統支援。
使用駕駛環境的資訊提供轉 人
駕駛 向或加速 /減速的駕駛輔
1 1 +
輔助 助，但人要負責完成所有其 人
他駕駛工作。 系統
人
一個或多個輔助系統使用駕
部分 駛環境的資訊 ，同時提供轉
2 2
自動 向和加速 /減速的駕駛輔 部分
助，其他工作仍由人完成。 場域
系統完成所有的駕駛工作，
條件
3 3 但人需要對系統一些介入動
自動 作的要求做出回應動作 。 系統
系統能在限定的環境 完成所
高度 系統
4 有的駕駛工作，人不需要對
自動
系統回應。
4 系統
完全 完全的自動駕駛，系統可以
5 全域
自動 處理所有路面和環境
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