哈工大电力拖动 DCsys_c1.ppt

离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 O t f(t) 原信号 O n f(nT) 1 2 3 4 … 采样 1.7.1 数字控制的特殊问题 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 数字化 O n N(nT) 4. PI调节器输出时间特性 Uex Uin Uexm t Uin Uex O KpUin a) PI调节器输出特性曲线 O t O t Uc Uc ?Un 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 图1-39 PI调节器输出特性曲线 阶跃输入情况 在零初始状态和阶跃输入下，PI调节器输出电压的时间特性示于图1-39a，从这个特性上可以看出比例积分作用的物理意义。 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时， C1两端电压等于Uex，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。 因此，PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。 一般输入情况 图1-39b绘出了比例积分调节器的输入和输出动态过程。假设输入偏差电压?Un的波形如图所示，则输出波形中比例部分①和 ?Un 成正比，积分部分②是 ?Un 的积分曲线，而PI调节器的输出电压 Uc 是这两部分之和①+②。可见， Uc既具有快速响应性能，又足以消除调速系统的静差。除此以外，比例积分调节器还是提高系统稳定性的校正装置，因此，它在调速系统和其他控制系统中获得了广泛的应用。 分析结果 由此可见，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 1.6.4 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 1. 系统组成 图1-48 无静差直流调速系统 + + - + - M TG + - RP2 n RP1 U*n R0 R0 Rbal Uc VT VS Ui TA L Id R1 C1 Un Ud - + M TG 2. 工作原理 图1-45是一个无静差直流调速系统的实例，采用比例积分调节器以实现无静差，采用电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号。当电流超过截止电流时，高于稳压管VST的击穿电压，使晶体三极管VBT导通，则PI调节器的输出电压接近于零，电力电子变换器UPE的输出电压急剧下降，达到限制电流的目的。 3. 稳态结构与静特性 当电动机电流低于其截止值时，上述系统的稳态结构图示于下图，其中代表PI调节器的方框中无法用放大系数表示，一般画出它的输出特性，以表明是比例积分作用。 图1-49 无静差直流调速系统稳态结构图（Id Idcr ） Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un IdR E n Ud0 Un + + - - 稳态结构与静特性（续） 无静差系统的理想静特性如右图所示。 ?当 Id Idcr 时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线。 ?当 Id Idcr 时，电流截止负反馈起作用，静特性急剧下垂，基本上是一条垂直线。整个静特性近似呈矩形。 O Id Idcr n1 n2 nmax n 图1-50 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI调节器积分电容两端电压不变，相当于运算放大器的反馈回路开路，其放大系数等于运算放大器本身的开环放大系数，数值最大，但并不是无穷大。因此其输入端仍存在很小的，而不是零。这就是说，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 4. 稳态参数计算 无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，可以按式（1-67）直接计算转速反馈系数 （1-67） — 电动机调压时的最高转速； — 相应的最高给定电压。