第六章_状态观测器设计.pptVIP

6.2 基于观测器的控制器设计 系统模型： 假定系统是能控、能观的。 由于系统是完全能控的，则总可以设计状态反馈控制器 ，使得闭环系统极点为 （其中若有复数的话，则以共轭对的形式出现）。 进一步，若系统状态不能直接测量得到，由于系统是能观的，故可以通过构造一个观测器 来估计系统的状态。进而在状态反馈控制器 中，用这个状态的估计值 来替代原来系统的实际状态x，即： 问题：还具有原来的效果吗 ？ 这种情况下，利用状态估计值的反馈控制器模型为： 基于观测器的输出反馈控制系统结构图： 增加了n个积分器，所以闭环系统是2n阶的。 若选择积分器的输出 为 闭环系统状态，则闭环系统状态方程： 写成矩阵向量形式： 定义实际状态和状态估计值之差为误差向量： 为了检验误差e(t)的动态行为，需要考虑误差的动态方程为： 若选择 为闭环系统状态向量，则有 其特征多项式为 分离性原理 闭环系统的极点是极点配置单独设计产生的极点和由观测器单独设计产生的极点两部分组成。 设计可以分步完成： 第1步：设计状态反馈控制器； 第2步：若状态不能直接测量，则设计系统的状态观测器； 第