第六章状态反馈和状态观测.pptVIP

* * * * * 解：1) 在例6.3.1中已求得 2) 因为 为非奇异的,所以可状态 反馈解耦. 3) 因为 所以有 解： 其传递函数矩阵为 : 于是 4) 反馈后，对于闭环系统 有 推论： 1) 能否通过状态反馈解耦取决于 和 。 2) 求得 ， ，则解耦系统的传递函数 矩阵即可确定。 3) 系统解耦后，每个SISO系统的传递函数均为 重积分形式。须对它进一步施以极点配置。 4) 要求系统能控，或者至少能镇定否则不能 保证闭环系统的稳定性。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 系统的状态反馈-状态反馈例 Step 1: Step 2: Step 3: Step 4: Step 5: Step 6: 系统的状态反馈-状态反馈例 简化情况下亦可直接求解 控制系统的状态观测-全维状态观测器 状态重构问题 重新构造一个系统，利用原系统中可直接量测的变量如输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号 在一定的提法下等价于原系统的状态 。 渐进等价原则 维数等同于原系统的状态观测器称为全维观测器。维数小于原系统的状态观测器称为降维观