非参数变换和改进动态规划的立体匹配算法-哈尔滨工业大学学报.pdf

第４７卷　 第３期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４７ Ｎｏ３ 　 　 ２０ １５年３月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｒ． ２０１５ 　 　 　 　 　 　 ｄｏｉ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１５．０３．０１０ 非参数变换和改进动态规划的立体匹配算法 １ １，２ １ １ １ ２ 门宇博 ，马　 宁 ，张国印 ，李　 香 ， 门朝光 ，孙鹏飞 （１．哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，１５０００１哈尔滨；２．哈尔滨师范大学计算机科学与信息工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：针对传统稠密立体匹配方法在非纹理区、深度不连续处和遮挡处存在错误匹配率过高的问题，提出一种基于非 参数变换和改进动态规划相结合的立体匹配算法．采用稀疏非参数变换相关方法计算初始局部匹配代价，并利用行列双 向约束动态规划算法对匹配代价进行全局优化，在获取初始视差后分别对原始图像每一像素点进行可信性与纹理性检 测，最后利用视差平面拟合结果代替非纹理与非可信区域像素点的原始视差，得到稠密视差图．实验表明，该算法具有较 高的鲁棒性与匹配精度，尤其在处理图像的非纹理区、深度不连续处和遮挡处，可获得精确的匹配结果． 关键词：立体匹配；Ｃｅｎｓｕｓ 变换；动态规划；双向约束；视觉导航 － － － 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１５）０３ ００６０ ０６ Ａ ｓｔｅｒｅｏ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｃｅｎｓｕｓ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｄｙｎａｍｉｃ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ １ １，２ １ １ １ ２ ＭＥＮ Ｙｕｂｏ ，ＭＡ Ｎｉｎｇ ，ＺＨＡＮＧ Ｇｕｏｙｉｎ ，ＬＩ Ｘｉａｎｇ ，ＭＥＮ Ｃｈａｏｇｕａｎｇ ，ＳＵＮ Ｐｅｎｇｆｅｉ （１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｎｏｒｍａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｓｔｅｒｅｏ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｃｅｎｓｕｓ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｄｙｎａｍｉｃ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｄｅｎｓｅ ｓｔｅｒｅｏ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ，ｗｈｉｃｈ ｈａｖｅ ｈｉｇｈ ｆａｌｓｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｒａｔｅ ｉｎ ｔｈｅ ｔｅｘｔｕｒｅｌｅｓｓ ａｒｅａｓ，ｄｅｐｔｈ ｄｉｓｃｏｎｔｉｎｕｉｔｉｅｓａｎｄ ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ．Ｔｈｅ ｉｎｉｔｉａｌ ｌｏｃａｌ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｃｏｓｔ ｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙ ｓｐａｒｓｅ Ｃｅｎｓｕｓ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｒａｗｃｏｓｔｉｓａｌｓｏｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙａｄｙｎａｍｉｃｐｒ