第六章 控制系统的误差分析和计算.pptVIP

当干扰直接可测量时,那么可利用这个信息进行补偿.系统结构如下图所示. Gn(s)为补偿器的传递函数. 输出对干扰的闭环传递函数为: 令 则干扰对输出的影响可消除， 得到对于干扰全补偿的条件为: 1. 按干扰补偿 (1)从结构图可看出,实际上是利用双通道原理使扰动信号经两条通道到达相加点时正好大小相等,方向相反.从而实现了干扰的全补偿. (2)但在实际的系统中,有时 是难以实现的.因为一般物理系统的传递函数分母的阶数总比分子的阶数高.一般采取近似的补偿,以减小给定或扰动引起的稳态误差. 2. 按输入补偿(应用顺馈减小输入引起的误差) 按下面推导确定Gr(s),使系统满足输入信号作用,误差得到全补偿. 即应用顺馈控制实现输出信号对输入信号的完全复现. 从上面分析可以看出,按输入补偿的办法,实际上相当于将输入信号先经过一个环节,进行一个“整形”,然后再加给系统回路使系统既能满足动态性能的要求,又能保证高稳态精度. 6.5 动态误差系数 稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同,系统误差随时间的变化——动态误差 静态位置、静态速度和静态加速度误差系数均相同,稳