《库卡（KUKA）机器人焊接工作站》培训教材（奥太焊机配套）.ppt

寻位“搜索参数 ”选项窗口 1 输入搜索行程段长度（5 … 250 mm）。默认值： 50 mm 2 设定搜索时的速度和加速（慢速、中速或快速）。确切的数值可在选项卡搜索动态性能中配置。 3 选择接触模式。单触、双触 4 选择搜索时应使用的传感器。 5.4.2 修正指令 操作步骤： 1选择菜单序列指令 > TouchSense > 修正。 2在联机表单中选择 1D、2D、3D。 一维修正： 如果工件沿以下一个方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 二维修正： 如果工件沿以下两个方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 三维修正： 如果工件沿以下所有方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 多方向修正： 如果工件沿以下一个或多个方向扭转，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 1、联机表单中的第 1、2 和 3 栏用于定义维数 CD1、CD2 和 CD3 之间的一个平面。维数可自由分配给各栏。（维数 CD1 无需在第 1 栏中给出。 在第 2 或 3 栏也可以给出。） 2、联机表单中的第 4 和 5 栏用于定义维数 CD4 和 CD5 之间的一条线。维数可自由分配给各栏。 3、联机表单中的第 6 栏用于定义维数 CD6。 修正指令 举例： 修正指令 5.4.3 关闭修正 操作步骤：选择菜单序列 指令 > TouchSense > 关闭修正。 指令： 说明：每个修正指令都将启动修正模式。而该指令关闭修正模式。这意味着以下运动指令将不带修正执行。 第六章 系统日常维护保养 一． 日检查及维护 1． 送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。 3． 气体流量是否正常。 4． 检查平衡吊拉力是否足够。 5． 水循环系统工作是否正常。 6． 每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。 7． 每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。 系统日常维护保养 二． 周检查及维护 1． 擦洗机器人各轴。 2． 检查TCP精度。 3． 检查清渣油油位。 4． 检查机器人各轴零位是否准确。 5． 清理焊机水箱后面的过滤网。 6． 清理压缩空气进气口处的过滤网。 7． 清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8． 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9． 检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。（建议取下整个软管束用压缩空气清理） 10． 检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 11. 检查焊枪枪夹是否有松动。 12. 检查地线接头是否有松动，防止电阻过大烧毁电器元件。 三． 月检查及维护 1. 清理导轨灰尘，并加润滑油。（导轨上有油壶，普通机油即可）如下图。 2． 送丝轮滚针轴乘加润滑油。（少量黄油即可） 3． 清理清枪装置，加注气动马达润滑油。（普通机油即可） 4． 用压缩空气清理控制柜及焊机。 5． 检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液 6. 定时用干燥的气体清理控制柜内灰尘（此项可请电工来执行） 7． 完成1—6项的工作外，执行周检的所有项目。 8． 检查所有外接线路接头是否有松动。（专业人员） 9． 使用干燥的气体清理焊机内部灰尘，防止金属颗粒过多造成电器元件损坏。（此项可请电工来执行） 系统日常维护保养 KR C4 保养 位置 周期 任务 1 最迟 2 年 根据装配条件和污染程度，用刷子清洁换热器 2 根据蓄电池监控的显示 更换蓄电池 3 均压塞变色时 视装配条件及污染程度而定。检查均压塞外观：白色滤芯颜色改变时须更换 4 5 年 更换主板电池 5 5 年（三班运行情况下） 更换控制 PC 的风扇 6 最迟 2 年 根据装配条件和污染程度用刷子清洁 KPP、KSP 的散热器和低压电源件 7 最迟每 1 年 根据装配条件和污染程度，用刷子清洁外部风扇的保护栅栏 THE END 第四章 焊接程序编程 4.1 焊接运行方式说明 以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。 ■ 焊缝 1 由一段组成。 ■ 焊缝 2 由 3 段组成。 一条焊缝必须至少由以下部分组成： ■ 引燃位置 ■ 终端焊口位置 1 移向焊缝 1 引燃位置的运动 ARC ON (LIN) 2 焊缝 1（1 个运动） ARC OFF (LIN） 3 从焊缝 1 移开的运动 LIN 4 移向下一条焊缝的运动 PTP、LIN 或 CIRC 5 移向焊缝 2 引燃位置的运动 ARC ON (LIN) 6 焊缝 2 的第一段 ARC SWITCH (LIN) 7 焊缝 2 的第二段 AR