第五章频率分析法.pptVIP

6 根据幅相曲线判定系统稳定性 若已知ω∈（0，+∞）时系统的开环幅相曲线和G（S）H（S）在右半S平面上的开环极点数P，根据该幅相曲线包围临界点（-1，j0）的圈数N（逆时针为正）是否满足： Z = P － 2 N 来确定系统的稳定性。 当Z=0时，闭环系统稳定； 当Z≠0时，闭环系统不稳定，且闭环特征方程有Z个正实部根； 例题2：教材P221 例5-10， 5-11 如果G（S）H（S）含有v个积分环节，则应在原有的开环幅相曲线基础上从 ω=0+ 开始，逆时针方向补足v/4个半圆，以形成封闭曲线，再进行分析。 例题3：下述各图所示系统开环都是稳定的，试根据其开环幅相曲线分析各系统的稳定性。 2003 . 9. (5-31) 自动控制原理 a v=1 c v=2 d v=3 b v=1 解：因为系统开环都是稳定的，即 P=0 根据各系统的所含积分环节的个数，故将其开环幅相曲线分别补足1/4，1/4，1/2，3/4个半圆，如图所示。 a，c，d图开环幅相曲线均不包围（-1，0j），故N=0，所以， Z = P-2N = 0 即它们对应的闭环系统是稳定的。 b图开环幅相曲线包围（-1，0j）一圈，故N=-1，所以， Z = P-2N = 2≠0 即对应的闭环系统是不稳定的。 例题4： 教材P222 例5-12，5-13 2003 . 9. (5-32) 自动控制原理 7 对数频率稳定判据 由于奈氏判据表明：若系统开环稳定（P=0），则ω在（0，+∞）变化时，开环幅相曲线不包围（-1，0j）点，即曲线绕（-1，0j）点的转角为零时，系统闭环稳定。 幅相曲线不包围（-1，0j）点有两种情况： 1）相曲线不穿越实轴上（-∞，-1）区间： 2）幅相曲线穿越实轴上（-∞，-1）区间，但正穿越次数N+与负穿越N－次数相等。即在∣G（jω）∣＞1（即20lg∣G（jω）∣＞0）内∠G（jω）对－π线的正、负穿越次数相等。 正穿越：φ（ω）↑的方向，即（-∞，-1）区间由上向下方向； 负穿越：φ（ω）↓的方向，即（-∞，-1）区间由下向上方向。 比如： -1 P=0 第一种情况 -1 P=0 正 负 第二种情况 N+= N－=1 R=N+－N－=0 即相当于没有穿越 2003 . 9. (5-33) 自动控制原理 第一种情况：不穿越（-∞，-1），故闭环稳定 第二种情况：穿越（-∞，-1）两次，但正、负各一次，故闭环稳定 若开环不稳定（P≠0），则ω在（0，+∞）变化时，要满足： Z = P－2R = 0 系统才能稳定；否则闭环不稳定。 注意：G（jω）曲线的起点或终点如果在实轴（-∞，-1）上的穿越则为半次穿越。 对数频率稳定判据： P=0时：开环对数频率特性中，在20 lg∣G（jω）∣＞0的范围内，∠G（jω）对－π线的正穿越与负穿越次数相等，则系统稳定； P≠0时：在20 lg∣G（jω）∣＞0的范围内，∠G（jω）对－π线的正、负穿越次数之差等于P/2，则系统稳定； 对应于上述两个幅相曲线的Bode图如下： -π φ dB + — -π φ dB 2013 . 9. (5-34) 自动控制原理 P=0时： 在20 lg∣G（jω）∣＞0内不穿越，系统稳定 ； P=0时： 在20 lg∣G（jω）∣＞0内穿越（-∞，-1）两次，但 正、负各一次，故系统稳定 注意：在20 lg∣G（jω）∣＞0的范围内，G（jω）曲线的起点或终点在－π线上时的穿越为半次穿越。 例题1：已知系统开环传递函数为： G（S）H（S）=100/S（0.2S+1）（0.02S+1）, 试用对数频率稳定判据分析系统稳定性。 解：1）绘制Bode图（ω1=5、ω2=50） ω ω －π 20 0 5 10 20 50 100 L（ ω φ （ ω） 0 2013 . 9. (5-35) 自动控制原理 * * 第五章??????频率分析法 频率分析法的特点 1、有明确的物理意义：频率特性可以用实验方法测定； 2、可以方便有效地分析噪声的控制问题。 §5.1 频率特性 (Frequency Characteristic) 1 频率特性的基本概念 (1) 频率特性的定义: 系统在正弦函数的输入时,稳态输出信号的向量表达式与输入信号的向量表达式之比对频率ω的关系特性。 例如：设有下列RC网络，在输入端加入信号：r（t）=UrSinωt 时， 有： c（