第五章频率特性法(11)(过控课件).ppt

* Do you know？ 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法。 由上例可见，零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线，随着ω的增加，每遇到一个交接（转折）频率，对数幅频特性就改变一次斜率。 * 例:试绘制Ⅰ型系统的开环传递函数的Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 * * 不难看出，此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20dB/dec，它（或者其延长线）在ω=1处与L1(ω)=20lgK的水平线相交。在交接频率ω=1/T处，幅频特性斜率由－20dB/dec变为－40dB/dec。 * 3. 系统开环对数幅频特性有如下特点 低频段的斜率为－20νdB/dec，ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目。 低频段直线（若存在小于1的交接频率时则为其延长线）在ω ＝1处的对数幅值为201gK。 在典型环节的交接（转折）频率处，对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化，变化的情况取决于典型环节的类型 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节，交接频率处斜率改变±20dB/dec； 如遇二阶振荡环节 ，在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec。 * 已知系统开环传递函数为 试绘出开环对数渐近幅频曲线。 例 技术难点 多环节组成的复杂传递函数 分母存在重极点 频率大小不同，则亦不同 * * * 例题：已知系统的开环传递函数 试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。 解： * 惯性环节的交接频率为 找渐近线 * 乃氏图 * Bode图 * 四、最小相位系统 1. 定义 最小相位对象：复平面右半平面既无零点也无极点的传递函数所表示的对象。否则，称为非最小相位对象。 注意：最小相位的概念是根据传递函数的零极点分布情况定义的，而不限定系统是开环还是闭环。 含有延时环节的传递函数，以及不稳定的传递函数都不是最小相位对象。 最小相位——零极点分布——稳定性 * 2. 有关结论 对幅频特性相同的系统，最小相位系统的相频特性函数的绝对值是最小的，即输出正弦信号相当于输入正弦信号的相移量最小。 对于最小相位系统，对数幅频特性与相频特性之间存在着唯一的对应关系。根据系统的对数幅频特性，可以唯—地确定相应的相频特性和传递函数，反之亦然。但是，对于非最小相位系统，就不存在上述的这种关系。 在响应开始阶段，非最小相位系统的启动性能不好，所以该系统的响应缓慢。 * 例:设有一最小相位系统，其频率特性为 另有一非最小相位系统，其频率特性 绘制两者的Bode图 * 最小相位系统和非最小相位系统的Bode图 最小相位 唯—对应 * 例：绘制开环传递函数的Bode图。 解 系统的幅频特性和相频特性分别为 可见，此系统的幅频特性与惯性环节相同，而其相频特性却比惯性环节多了一项-τω 。 显然，它的迟后相角增加很快。 * 伯德图 * 对于最小相位开环系统： 对数幅频特性图 开环传递函数 inverted thinking * 例题：已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图所示。试写出系统的开环传递函数。 * 解： （1）由图可知在频率 之前，对数幅频特性斜率为 这是积分环节 （2） （3）图中 频段上，对数幅频特性斜率 ，这意味着在 出现了惯性环节，即 * （4）图中 频段上，对数幅频特性斜率为 ，即由原来的 变为 ，即出现了一阶微分环节 （5）图中 频段上，对数幅频特性斜率为 ，即由原来的 变为 ，即出现了一阶微分环节 * （6）图中 以后频段上 ，对数幅频特性斜率为 ，即出现了振荡环节，亦即 由图知 * * 例题: 设某最小相角系统的对数幅频特性曲线如下图所示,试确定系统的传递函数。 (dB) 0．2 2 20 200 ω 40 20 0 -20 20 (S/2 + 1) G(S)= -------------------- S（S/20 + 1） [-60] [-40] [-20] (dB) 40 20 0 -12 -20 ω1