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汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 汽车稳定性控制系统 转向系原理 转向系的运动 绕转向销的转动 等效的转向系模型 扭转振动系统 VEHICLE SYSTEM DYNAMICS 汽车稳定性控制系统 VEHICLE STABILITY CONTROL IVCS Integrated Vehicle Control System IVCS 制动系统 转向系统 悬挂系统 传动系统 行驶系统 。。。 联合 协调 指导 信息共享 性能优化 以VSC为中心 IVCS优点 增强汽车的安全性 改进汽车的操纵性 优化汽车的稳定性 提高汽车的舒适性 降低总体成本 IVCS RD VSC+RWS VSC+ACC VSC+EAS/RWS VSC+ARC VSC+AD RWS-Rear Wheel Steering ACC-Autonomous Cruise Control EAS-Electric Assistant Steering ARC-Active Roll Control AD-Active Damping VSC-Vehicle Stability Control ESP控制原理 ESP控制原理 ESP控制原理 ESP系统组成 ARS 控制模式 主动横向稳定器示意图 控制模式 LTR -1 0 1 Lateral Acceleration Roll Angle LTR Roll over Prevention Triggering Mechanism DYC DYC 轮胎纵向力的主动分配 横摆力矩的控制 提高操稳性 侧向力达到饱和 丧失稳定性 减小侧向力 增大侧向力潜能 方向盘转角控制 改善措施 与纵向力匹配 外部横摆力矩控制 Active Steering DYC Reference Vehicle Model 两自由度的车辆模型 Actual Vehicle Model VSC VSC Steerability 不足转向（US） 过度转向（OS） Stability US 前轴失去侧向附着力 实际横摆角速度 目标横摆角速度 US判据 驾驶员期望 Reference model 汽车速度 方向盘转角 OS 后轴失去侧向附着力 汽车侧偏角 汽车侧偏角速度 OS判据 后轮侧偏角 超过极限值 后轮侧向力饱和 侧偏角横摆力矩增大 失去抓地能力 VSC 基本原理 VSC Yaw Rate Following Sideslip Angle Reduction for Path Following Roll over Prevention 联合控制 稳定性 减小侧向力 增大侧向力潜能 主动转向技术 改善措施 主动悬架技术 减小侧向力 增大侧向力潜能 主动转向技术 主动悬架技术 δa δw δc aY aYd βd β LTR Actuator Active Steering Control 2 Dofs Vehicle Model (Desired Model) 8 Dofs Vehicle Model (Actual Model) VEHICLE SYSTEM DYNAMICS