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《智能机器人导论》 实验报告 实验题目： 车型机器人设计与制作 组长姓名： 郭逸航 学 号： 专业与班级： 自动化类18-04 姓 名： 师战捷 学 号： 专业与班级： 自动化类18-04 姓 名： 卫金峰 学 号： 专业与班级： 自动化类18-04 时 间： 2018 ～ 2019 学年第（2）学期 指导教师： 牛小玲 成 绩： 日 期： 实验任务 认识车型机器人的各个部件，按照电机，车轮，电池盒，核心板，驱动板，红外循迹模块，超声波避障模块的顺序进行组装。按照电路原理图进行接线。分别编写基础行进，红外循迹，超声波避障的程序，并进行调试改进，使其能够正常运行。综合三种程序，进行调试与改进，完成车型机器人的完整程序功能。 实验器材 小车底盘x1，电机x4，车轮x4，超声波避障传感器x1，红外循迹传感器x2，arduino核心板x1，驱动板x1，电池盒x1，充电电池x2，杜邦线若干，尼龙柱，螺丝若干，导线若干，电烙铁。 机械系统 电机及轮子的安装 将两个电机支架放入底盘的相应的槽中；将电机放在两个电机支架中间，输出轴朝向车头或车尾，并将电机上的安装孔与电机支架上的孔对齐；将螺丝插入孔中，装上螺母，拧紧；将轮子装在电机的输出轴上。 电池盒的安装 将电池盒底部的安装孔与底盘上的相应孔对齐，装上螺丝螺母，拧紧。 核心板的安装 在安装核心板时，需要在底盘与核心板之间安装尼龙柱，将螺丝依次穿过核心板板、尼龙柱与底盘，拧上螺母。 电路系统 AR-293D 驱动板 1、集成 L293D 驱动芯片，可以驱动2轮及4轮车型机器人。 2、集成蓝牙接口，WIFI接口，双路舵机接口，2路红外避障模块接口，3路红外循迹模块接口，1路超声波接口。 3、集成 5V 电原稳压芯片，可以直接给 5V 单片机供电。 4、板子 7.2-9V 供电。 电源 红色线7.2V接到核心板正极，黑色线7.2V接到核心板GND。 说明 本模块需要 7--9V 供电，集成 5V 稳压模块，可以给5V Arduino 核心板供电。 红外循迹模块 循迹模块电源VCC接到驱动板VCC，循迹模块电源GND接到驱动板GND，左边循迹模块OUT接到驱动板P2第1脚，右边循迹模块OUT接到驱动板P2第3脚。 说明： 1、左边循迹模块 OUT 接到核心板 2 脚 2、中间循迹模块 OUT 接到核心板 4 脚 3、右边循迹模块 OUT 接到核心板 6 脚 4、一般只接二个循迹模块，中间为备用接口 5、其中模块中的 VCC GND 分别接到核心板上的 J1 VCC GND 位置上。 超声波模块 GND接到SR04 GND ECHO接到SR04 ECHO TEIG接到SR04 TEIG VCC接到SR04 VCC 说明 1、 ECHO 接到核心板 9 脚 2、 TEIG 接到核心板 8 脚 电机输出接口接线 T1接左电机，1接电机1脚，2接电机2脚 T2接右电机，1接电机1脚，2接电机2脚 说明 1、IN1 驱动电机信号线 接到核心板 14 脚 A0 2、IN2 驱动电机信号线 接到核心板 15 脚 A1 3、IN3 驱动电机信号线 接到核心板 16 脚 A2 4、IN4 驱动电机信号线 接到核心板 17 脚 A3 5、EN1 驱动电机 PWM1 控制 接到核心板 4 脚 6、EN2 驱动电机 PWM2 控制 接到核心板 5 脚 控制系统 驱动电路设计基本原理 我们希望微控制器可以方便的调整电机速度，但微控制器的 IO 接口电压和电流一般都是非常有限的，所以为方便控制需要在微控制器和电机直接添加一个驱动电路板，该电机驱动板有两种输入线：电源输入线和控制信号输入线。电源输入线一般要求是可以提供电机额定电源的大电流电源，它是给电机提供动力的来源。控制信号线与微控制器的信号线连接，是实现调速的方法。电机驱动板还有一个输出线，有两个端口，它与直流电机的引脚直接连接。注意，这里的电机驱动板输出线是应该一系列电路之后才输出的，也就是通过输入信号调制后的输出线。 我们先来看看最简单的可以控制电机正反转的