一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统-计算机系统应用.pdf

计 算 机 系 统 应 用 2013 年 第 22 卷 第 10 期 一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统① 柯 翔, 陈小平, 靳国强, 王 锋, 郭 群 ( 中国科学技术大学 计算机科学与技术学院, 合肥 230027) 摘 要: 针对室内服务机器人在实际应用中的需求, 提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的实时物体识 别系统. 该系统首先基于三维点云实现快速有效的物体检测, 然后利用物体检测的结果定位物体在彩色图像中 的区域, 并采用基于 SURF 特征匹配的方法识别出物体的标识. 实验结果表明, 该系统可较好地满足室内服务机 器人物体检测与识别的实时性和可靠性要求. 关键词: 室内服务机器人; 三维点云分割; 局部特征匹配; 实时物体识别 Real-Time Object Recognition System for Indoor Service Robot KE Xiang, CHEN Xiao-Ping, JIN Guo-Qiang, WANG Feng, GUO Qun (School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China) Abstract: For the requirements in practical application of indoor service robot, a real-time object recognition system is proposed which integrates 3D point cloud segmentation and local feature matching. First, it does fast and effective object detection based on 3D point cloud. Then, the areas of objects in color image are located using the result of object detection, and objects are identified using the approach based on SURF feature matching. The experiments show that the system could well meet the real-time and reliability requirements of indoor service robots object detection and recognition . Key words: indoor service robot; 3D point cloud segmentation; local feature matching; real-time object recognition 随着科技的进步和人口老龄化问题的加剧, 服务 维图像的物体识别主要利用图像的颜色、纹理、局部特 机器人得到了国内外的普遍关注和深入研究. 物体的 征等, 如文献[1]提出使用颜色直方图法来描述并识别 操作与搬运是服务机器人最重要的基础功能之一, 而 物体, 但该方法受光照影响较大; 文献[2]提出的 SIFT 一个功能完善的物体操作过程的实现离不开准确、实 特征是图像的一种局部特征, 具有尺度缩放、旋转和光 时的物体检测与识别. 因此, 快速、准确的物体检测与 照变化的不变性, 在物体识别领域具有广泛应用[3,4]; 识别是服务机器人研究领域非常具有应用前景的课题. 文献[5]提出的 SURF 特征是一种快速稳健的局部特征, 国际服务机器人标准测试 RoboCup@Home 也专门将 与 SIFT