三菱机器人培训F系列课件.ppt

三菱机器人培训F系列;机械手安全注意 三菱机械手产品介绍 三菱机械手选型注意及配件介绍 机械手到位后 RT2软件介绍（MFworks） 三菱示教器基础操作 实验一.机械手TB操作及介绍 写程序时注意要点 常用基础指令介绍 实验二.机械手软件连接及搬运 实验三.托盘码垛实验 机械手维护 机械手通讯指令及常用数据转换指令介绍 实验四.模拟上位向机械手发送数据 Q系列机械手使用注意事项 ;机械手安全;;三菱机器手;三菱机器人的产品概念;from SQ/SD-series to FQ/FD-series;新型控制器的构成;FＤ系列的特点 ;;FＤ系列的特长;FＱ系列的特点;;●省配线／省模块化;;工作机械;;机器人型号的含义;机器人型号的含义;机器人选型;注意点一;注意点二;注意点三;常用选件介绍;示教盒;电磁阀;抓手输出电缆;抓手输入电缆;I/O选件板卡;硬件地址匹配;输入输出端子接线;IO线缆详细解释;IO线缆详细解释;CNUSER选件端子座;手臂电池：用于记录原点 SD系列：A6BAT F系列： ER6;;新控制器的特点：;F系列系统接口;F系列控制器内部针脚图;F系列控制器内部针脚图;F系列接线端口;新机器人到位后的2件事;第一件事;第二件事;总结：;三菱示教器的详细介绍及使用; １：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。 ; 2：紧急停止 使机器人立即停止 3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态 ;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明;1.点击JOG按键 2.使用FUNCTION按钮切换菜单选项 3.通过使用F1，F2，F3，F4选择我们要使用的JOG模式;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明; 示教单元 有效并按EXE按钮出现上面的菜单窗口。 菜单有以下6种类型 1：管理 ?编辑 2：运行 3：参数 4：原点?制动 5：设置?初始化 6：扩展功能 ;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明;简易操作和功能说明;软件使用时的注意事项;软件使用时的注意事项;; 用RTT2的程序编辑画面由两部分组成，一个是命令部分，另一个是示教点位部分。 该程序编辑画面的特点是编辑程序时，编写程序和示教点位的顺序不固定。 所以，先编写程序然后示教点位或者先示教点位然后编写程序均可。 示教点位，编辑程序的方法是参考在培训资料里的第四章的3.以后和第五章（P60）。 ;1.编写程序时一定注意要添加程序中涉及的位置变量;2.不要混淆离线菜单和在线菜单;3.调试时可以监视程序及变量值;（2）. 监视程序运行到哪一步：;（3）. 监视变量：;（4）. 监视输入输出信号：;常用参数的分类及使用;动作参数;JOG参数;TOOL参数;用户定义领域 参数;冲突检知参数;程序参数;插槽表参数;程序命令参数;用户报警参数;信号参数;专用信号输入输出分配参数;通信参数;Ethernet参数;机器人内部常数、变量介绍;常数的分类;数值型常数;字符串型常数;位置常数;变量的分类;数值变量;字符串变量;位置变量;输入输出变量;关于标记位;即时在XYZ空间坐标同一个点，也有可能产生不同的姿态和转数;FLG1;FLG1;FLG2;常用机械手使用语句; ①可读性高的程序的编写方法 ;;实用技巧补充;实用技巧补充;*;·日常维护项目;日常点检的项目;出现以下情况需要更换电池;更换电池;更换保险丝;更换保险丝;原点设置;原点设置;;机械限位器方式;夹具方式;夹具方式;ABS方式;;MELFA-Works的介绍;软件产品 ?系统控制软件 　　?机器人模拟器(VRC) ?R32TB／R56TB ?RT ToolBox2（VRC联动） ?MELFA-Works（VRC联动） ?MELFA-3DVision ?力觉传感器 ?多功能抓手/电动抓手 ?2D视觉传感器联动;*;*;三菱HMI如何控制三菱机械手;第一步：在GOT软件中选中对应的驱动CRnD-700;第二步：在GOT软件中选中对应的系统菜单;;此处设置机械手IP地址，注意本地站选择机械手;机械手侧软件设置D;机械手侧软件设置D/Q;机械手侧软件设置Q;三菱机械手附加轴的使用及调整;三菱机械手附加轴的使用及调整;伺服侧需要调整;5、点击左上角“