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例3.4 对于系统： 其中： 由于矩阵： 满秩，故系统能达。如果将Γ代之以ΓT＝[0 1]，则： 那么系统为不能达的。但是，由于Φ2=0，所以系统是能控的。通过应用u（0）＝u（1）＝0，系统能从任意初始条件经两步就可达到原点。 例3.5 已知系统： 问能否找到一个控制序列来实现xT（2）=[-0.5 1]？ 根据（3.10）式，有： 即： 由此即得条件： 一个可能的控制序列是 u（0）＝－2 和 u（1）＝－3。 这个例子中，假设问题换成xT（2）=[0.5 1]，即能否找到一个控制序列来实现xT（2）=[0.5 1]，就得方程组： 该方程组无解。其理由当然是由于系统不是能达的。能控性矩阵为： 从原点出发，只可能到达那些属于由向量[1 -0.5]T所张成的子空间的状态空间点。在本例中，之所以也能到达其它状态空间点，是由于初始值的影响。 假设通过非奇异变换矩阵P，引入一个新的坐标，在新的坐标中，有： （3.11） 如果Wc的秩等于n，那么的秩也等于n，这就说明，系统的能达性与坐标系的选择无关。 3.4.1.2 能控规范型 假定Φ具有特征方程： （3.12） 且Wc为非奇异矩阵。那么就存在一种变换，使变换后的系统成为： （3.13） 上式称为能控规范型。这种规范型的优点是很容易计算系统的输入-输出模型和状态反馈控制律。 形如（3.11）式的单输入系统的变换矩阵为 ，其中 为（3.13）式得到的能控性矩阵。 例3.6 能控性矩阵的逆矩阵 考察三阶系统： 它具有能控规范型的形式，其能控性矩阵为： 逆矩阵为： 本例可推广至n阶情形，这时： 则变换矩阵为： 3.4.2 能观性和能检测性 为了解决根据系统输出的观察来求取系统状态的问题，引入不能观测状态的概念。 定义3.7 不能观测状态 如果存在一个有限的整数k1≥n-l，对于0≤k≤k1有y（k）＝ 0和 u（k）＝ 0，那么就说状态 x0≠ 0是不能观测的，其中 x（0）＝x0。 在系统（3.9）式中，如果存在一个有限整数k，使得根据输入u（0），…， u（k-l）和输出y（0），…，y（k-l）就足以确定系统的初始状态，那么就说系统是能观的。 3.4.2.1 定义 考察系统（3.9）式，总是可以确定一个已知的输入信号所造成的影响。不失一般性，假设u（0）＝0，并设y（0），y（0），…，y（n-l）均已知，就得如下方程组： 记成向量的形式： （3.15） 当且仅当能观性矩阵： （3.16） 的秩等于n时，才可以根据（3.15）式来算出状态x（0）。如果状态x（0）位于Wo的零空间内，那么x（0）是不能观测的。如果两个状态都是不能观测的，那么它们的任何线性组合也是不能观测的。也就是说，不能观测的状态形成一个线性子空间。 定理3.4 能观性 当且仅当Wo的秩等于n时，系统（3.9）式才是能观测的。 定义3.8 能检测性 惟有不能观测的状态能衰减至原点时，系统才是能检测的。此时，相应的特征值是稳定的。 定理3.4所确定的能观性检验与连续时间系统的能观性是等价的。可以不加证明地指出，和能控性矩阵的性质一样，能观性矩阵与坐标系的选择方式无关。 例3.7 具有不能观测状态的系统 考察系统： 能观性矩阵为： Wo的秩等于1，所以，不能观测状态属于Wo的零空间，即[0.5 l]。下图显示了四个不同初始状态的输出，落在跟[0.5 l]平行的线上的所有初始状态都具有同样的输出。 例3.7中对应不同的初始状态的系统输出： （a）[0.5 l]T，（b）[1.5 0.5]T，（c）[2.5 0]T和（d）[l -0.5]T 3.4.2.2 能观规范型 假设（3.12）式为Φ的特征方程，且能观性矩阵Wo为非奇异矩阵。则存在一个变换矩阵使得变换后的系统为： （3.17） 上式称为能观规范型。其优点在于便于找出输入-输出模型并确定一个合适的观测器。在这种情况下，变换矩阵由下式给出： 其中 为（3.17）式的能观性矩阵。 例3.8 考察如下系统，由能观规范型给出： 脉冲传递算子为： 因此，规范型中的ai和bi分别确定了多项式A和B。这对于n阶系统的能观规范型和能控规范型范式来讲都是成立的。 3.4.3 卡尔曼分解 一个系统的能达部分和不能观部分是状态空间中的两个线性子空间，这两个子空间都与状态空间的坐标系选择无关。卡尔曼证明，有可能引入一个坐标系，使系统按如下方式分解：