控制系统的时间响应.pptx

《控制工程基础》;本章主要内容： （1）研究控制系统在输入信号的作用下，输出信号随时间变化的规律，即研究系统的时间响应。 （2）希望系统的时间响应满足稳、准、快的要求。;5.1 时间响应的基本概念;分析瞬态响应，选择典型输入信号，有如下优点： （1）数学处理简单，在给定典型信号作用下，易确定系统的性能指标，便于系统分析和设计。 （2）在典型信号作用下的瞬态响应，往往可以作为分析系统在复杂信号作用下的基础和依据。 （3）便于进行系统辨识，确定未知环节的参数和传递函数。;（1）阶跃函数(Step function);（2）斜坡函数(Ramp function);（3）加速度函数(Parabolic function);（4）脉冲函数(Impulse function);上述各函数之间的关系：;（5）正弦函数(Sinusoidal function); 究竟采用哪种典型信号来分析和研究系统，需要参照系统正常工作时的实际情况。 系统的输入量是突变的，采用阶跃信号。如室温调节系统。 系统的输入量是随时间等速变化，采用斜坡信号作为实验信号。 系统的输入量是随时间等加速变化，采用抛物线信号。 系统为冲击输入量，则采用脉冲信号。 系统的输入随时间往复变化时，采用正弦信号。;《控制工程基础》; 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，它的典型形式为一阶惯性环节。其中T为时间常数。;;根据上式，当t取T的不同倍数时，可得出下表3.1的数据。;;（1）一阶惯性系统总是稳定的，无振荡。 （2）经过时间T，曲线上升到0.632的高度。反过来，如果用实验的方法测出响应曲线达到0.632的时间，即是惯性环节的时间常数。 （3）经过时间3T～4T，响应曲线达稳定值的95％～98％，可以认为其调整过程已经完成，故一般取调整时间(3～4)T。 （4）在t＝0处，响应曲线的切线斜率为1/T。;（5）ln[1-xo(t)] 与时间t 成线性关系;5.2.3 一阶系统的单位脉冲响应;;5.2.4 一阶系统的单位斜坡响应;误差计算：;5.2.5 一阶系统的单位加速度响应;误差计算：;输 入;线性定常系统的重要性质 系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数。 系统对于输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，积分时间常数则由零输出的初始条件确定。 注意：该性质只适用于线性定常系统，不适用于线性时变系统和非线性系统。;图5.8 温度测量装置的结构图;《控制工程基础》; 凡是能够用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统包含两个贮能元件，能量在两个元件之间相互转换，引起系统具有往复振荡的趋势 。例如，由弹簧-质量-阻尼所组成的机械系统和RLC电路网络就是典型的二阶系统。;系统的特征方程：;特征根相等，且位于s平面的负实轴上。;特征根共轭纯虚根，位于s平面的虚轴上。;5.3.2 二阶系统的单位阶跃响应;令;（2）ξ=1（临界阻尼）两相等的负实根;特点：单调上升，无振荡，无超调，无稳态误。;（3）ξ1（过阻尼）两不相等的负实根;特点：单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。;（4）ξ=0（零阻尼）一对共轭纯虚根;特点：零阻尼的等幅振荡，振荡频率为ωn。 ωn—无阻尼固有频率;（5）ξ0（负阻尼）两根实部为正;-1ξ 0，振荡发散; 上述五种情况分别称为二阶零阻尼、欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统和负阻尼。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：;正;结论:;②ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;③工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，使系统有比较理想的响应曲线，瞬态响应时间短，且系统振荡适度。以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。;5.3.3 二阶系统的单位脉冲响应;特点： （1）衰减振荡。 （2）随着阻尼比的减小，振荡幅度加大。;例5.3;5.3.4 二阶系统的单位斜坡响应;误差计算：;误差计算：;误差计算：;《控制工程基础》;5.4.1 高阶系统的单位阶跃响应;输入为单位阶跃时，其响应函数为; 可见，一般高阶系统瞬态响应是由若干一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，系统稳定。极点的性质决定瞬态分量的类型： ●实数极点?非周期瞬态分量 ●共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 类似于低阶系统，高阶系统的极点的位置决定系统响应的基本形态： ●极点位于除原点外的虚轴上 ? 等幅振荡 ●极点位于右半复平面 ? 发散 ●极点位于左半复平面 ? 收敛 ●在收敛的情况下，收敛速度取决于极点与虚轴的距离：极点与虚轴的距离