ch2 机构的组成与类型.ppt

Back n = 8 PL = 11 PH = 1 F = 3n-2PL-PH = 1 n = 6 PL = 8 PH = 1 F = 3n-2PL-PH = 1 n = 5 PL = 7 PH = 0 F = 3n-2PL-PH = 1 自由度计算及机构运动确定条件 计算平面机构自由度时应注意的事项 自由度计算及机构运动确定条件 计算平面机构自由度时应注意的事项 F=3n-2PL-Ph=3?3-2?3-1=2 F=3n-2PL-Ph=3?2 -2?2 -1=1 滚子 自由度计算及机构运动确定条件 计算平面机构自由度时应注意的事项 Stewart 平台 S-C S-S 3 自由度计算及机构运动确定条件 计算平面机构自由度时应注意的事项 两点：轨迹重合(R) /距离恒定 (R-R) 3 计算平面机构自由度时应注意的事项 自由度计算及机构运动确定条件 两构件：转动副轴线重合 3 计算平面机构自由度时应注意的事项 自由度计算及机构运动确定条件 两构件：移动副导路平行 3 计算平面机构自由度时应注意的事项 自由度计算及机构运动确定条件 盘形槽凸轮机构 两构件：平面高副多点接触公法线重合 等宽凸轮机构 3 自由度计算及机构运动确定条件 计算平面机构自由度时应注意的事项 存在：重复约束作用的对称部分 计算平面机构自由度时应注意的事项 自由度计算及机构运动确定条件 F＜=0时，机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。 自由度计算及机构运动确定条件 机构具有确定运动的条件 F＞0时， 原动件数 机构的自由度，各构件没有确定的相对运动 机构自由度：机构中各构件相对于机架所具有的独立运动参数。 自由度计算及机构运动确定条件 F＞0时， 原动件数大于机构的自由度，则在机构的薄弱处遭到破坏。 机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件的数目=机构的自由度的数目 机构具有确定运动的条件 所有独立运动参数的值都被给定。 高副低代、结构分析和组成原理 平面机构中高副低代的方法 平面机构的结构分析 平面机构的组成原理 Back 高副低代、结构分析和组成原理 平面机构中高副低代的方法 平面低副机构（运动分析和动力分析） 所有平面机构 高副低代：低副代替高副-条件和方法 机构运动保持不变，高副低代条件： 1) 自由度必须完全相同 2) 瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同 平面机构中高副低代的方法 高副低代、结构分析和组成原理 高副低代、结构分析和组成原理 平面机构中高副低代的方法 高副低代、结构分析和组成原理 平面机构中高副低代的方法 高副低代、结构分析和组成原理 Back 平面机构中高副低代的方法 机构 = 机架 + 原动件 + 其余构件(从动件) 平面机构的结构分析 高副低代、结构分析和组成原理 机构的原动件数 = 机构的自由度数 其余构件（从动件）：自由度为零的构件组 基本杆组：不能再拆、最简单、自由度为零的构件组 Assur group阿苏尔杆组 平面机构组成原理：任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次联接到原动件和机架上所组成 平面机构的组成原理 高副低代、结构分析和组成原理 Back II级组：最简单的组合（n＝2， PL ＝3） II级组有5种不同的类型（转动副和移动副） 高副低代、结构分析和组成原理 讨论：全部由低副构成的基本杆组 n个构件和PL个低副，自由度公式 F=3n-2 PL ＝0 PL =3n/2 n＝2， PL ＝3； n＝4， PL ＝6；… Assur group阿苏尔杆组 高副低代、结构分析和组成原理 III级组：n＝4， PL ＝6 IV级组：n＝4， PL ＝6 Assur group阿苏尔杆组 机构级别： II级机构：由最高级别为II级组构成 III级机构：由最高级别为III级组构成 I级机构：只由机架和原动件而构成的机构 平面机构的级别取决于所包含的基本杆组的最高级别 机构结构分析步骤： 1）计算机构自由度，确定原动件（将产生虚约束和局部自由度的构件和运动副去掉） 2）高副：高副低代 3）从远离原动件的地方开始拆杆组：先试拆II级组，当不可能时再试拆III级组（注意：每拆出一个扦组后，剩下的部分仍组成机构，且自由度与原机构相同，直