关于KUKA机器人偏量学习的总结.pptx

关于KUKA机器人偏量学习的总结 1 框架内容 技术经验总结 标准化总结 后续改造注意事项 2 技术经验总结 硬件图纸设计/选型 软件设计/调试 机器人示教调试 电气安装 3 前言 为何要学习偏量? 通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。 由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。 开始零位校正（偏量学习），应根据客户要求是否进行Teach Offiset零位校正。如果客户没有具体要求，我们也应当去做Teach Offiset零位校正。（这样可以使机器人运行的精度大幅度的提高）如果是搬运机器人，工件的重量超过10KG，则需要再次做Teach Offiset。 注：Gripper 有三个工具坐标系 1.不带工件 2.带工件 3.车身坐标，正常情况下Teach Offset做到1里面。如果工件大于10KG则 要做到2里面。 4 Step1 投入运行→调整→EMD→带负载校正→偏量学习 “ 偏量学习” 带负载进行。 与首次零点标定（无负载）的差值被储存。 5 Step2 投入运行→调整→EMD→带负载校正→偏量学习 具体操作与首次标定的过程一致。 6 Step3 根据需求，把得出的数据放在不同的Tool中，此步骤阐述如何提取偏量学习的数据。 投入运行→售后服务→HMI最小化→开始→Computer 7 Step3 根据需求，把得出的数据放在不同的Tool中，此步骤阐述如何提取偏量学习的数据。 投入运行→售后服务→HMI最小化→开始→Computer→C盘→KRC→ROBOTER→RDC→548428.cal 1 2 3 4 8 Step4 根据需求，将保存的偏量学习数据拷贝到其他工具坐标下。 打开键盘 9 Step4 根据需求，将保存的偏量学习数据拷贝到其他工具坐标下。 1、你想要保存更改吗？ 2、选择YES 注意： 只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！ 10 Step5 返回菜单，点击“投入运行”→“机器人数据”→CAL传输至RDC 11 Step5 返回菜单，点击“投入运行”→“机器人数据”→CAL传输至RDC→KRC→ROBOTER→RDC→选择548428.cal→存储RDC数据→Finish 12 3 4 END THANKS !