第4章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * （3）能量函数的导数在非零点状态轨线上不恒等于零！ * * * * * * * 李氏第二法在线性系统中的应用 * * * 说明： 1）实际系统很难找到一个统一的能量函数。 2）虚 构一个广义能量函数，称为李雅普诺夫函数，根据它和它的一阶导数的正负来判断系统稳定性。 3）第二法判稳的过程，只要找到一个正定的标量函数 ，而 是负定的，这个系统就是稳定的。而 就是李雅普诺夫函数。 * * 一、李雅普诺夫第二法稳定性定理（3个） * * 定理1：设系统的状态方程为 为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是负定的。 则原点处的平衡状态是渐近稳定的。 是系统的一个李雅普诺夫函数。如果随着 ，有 ，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 说明：定理1是充分条件，判稳过程是寻找李雅普诺夫函数V(x)，如果没找到，不能判断系统不稳定。 * * [例] 某非线性系统方程为： 是其唯一的平衡状态，试确定平衡状态的稳定性。 2）当 ，即 ，得 则在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 由定理1可知，系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。同时，V(x)是系统的一个李雅普诺夫函数。 [解]： 1）选取正定标量函数 选 ，则 正定 负定 几何解释： 由 确定的图形 V(x)表示状态 x 到原 点的距离， 则 表示状 态 x 沿系统轨线曲线趋 向于原点的速度。 * * 定理2：设系统的状态方程为 为其唯一的平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是半负定的。 3）对任意初态 ，在 ，除了 外，对于 ， 不恒等于零。 则系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 如果随着 ，有 ，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 问题： 是负定的难于满足，能不能用半负定代替？ * * 说明： 恒等于零意味着运动轨迹是某个特定的曲面 。 不恒等于零意味着仅在某个特定时刻，在某个点上和某个特定的曲面相切，然后状态会继续向原点移动。 注：如果满足条件1和2，不满足条件3，则系统在平衡点处是李雅普诺夫意义下稳定的。因为是某个特定曲面,则状态不会回到平衡状态. [例] 设系统方程为： 试确定其平衡状态的稳定性。 [解]：1）平衡状态 令 ，得 是系统唯一的平衡状态。 * * 所以，V(x)是系统的一个李雅普诺夫函数。 由定理2可知，系统在原点平衡状态处是渐近稳定的。 同时有 ，当状态非零时不恒为零。（分析） 2）选李雅普诺夫函数 3）当 ，即 ，得 则在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 不唯一，满足定理一 例 分析系统的稳定性 解 系统的平衡状态为 ，选取 是半负定的。 因此，根据定理2，系统是大范围渐近稳定的。 针对以上例子，对 由于 故该函数是系统的一个李雅普诺夫函数。 表明：可以有多个李雅普诺夫函数。 * * 定理3：设系统状态方程为： 为其平衡状