自动控制原理第五章频域分析法课件.ppt

自动控制原理 第五章 频域分析法;基本要求 ;5. 熟练掌握Nyquist稳定判据和对数频率稳定判据。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 ; 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。;5－1 频率特性;一、基本概念;输出：;同理：;式中：;二、频率特性的定义及求取方法;例子 以RC网络为例;正弦稳态输出;对于任何线性系统都可以采用这种方法分析。;RC网络;三、频率特性的几种表示方法;RC 网络的幅频特性和相频特性;RC网络的幅相特性曲线;2、对数频率特性; 对数相频特性曲线：横坐标为角频率仍采用对数分度，纵坐标采用线性分度用角度表示。;对数坐标刻度图;注意：; 以角频率为参变量，横坐标是相位，单位采用角度；纵坐标为幅值，单位采用分贝。;幅值的乘除简化为加减； 可以用叠加方法绘制Bode图； 可以用简便方法近似绘制Bode图； 扩大研究问题的范围； 便于用实验方法确定频率特性对应的传递函数。;对数坐标系;5－2 典型环节的频率特性;一、比例环节（放大环节）;比例环节的频率特性曲线;二、积分环节;积分环节的幅频/相频、幅相特性曲线;对数频率特性;三、微分环节;微分环节的幅频/相频、幅相、对数特性曲线;;惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线;;惯性环节的对数频率特性曲线;图示：当T=0.5（s）时，系统的极坐标图、伯德图;对数幅频特性的渐近线的近似方法：;在图中 T=0.5, 1/T=2 (rad/sec); 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。 两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。 用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率处，即 处。 ; 误差的最大值发生在角频率为1/T处，这时误差最大值为-3dB 。;五、一阶微分环节;六、振荡环节（二阶系统）;令无因次频率 为参变量;振荡环节的幅相特性曲线（??坐标图）;振荡环节的幅频、相频特性曲线;幅频特性的谐振峰值和谐振角频率：;谐振频率;振荡环节的对数频率特性;振荡环节的伯德图;渐近线对数幅频特性引起的误差：;振荡环节的幅相特性;七、二阶微分环节;二阶微分环节的对数频率特性;八、一阶不稳定环节;非最小相位环节;;5－3 系统的开环频率特性;设系统开环传递函数由若干典型环节串联;系统开环幅频与相频分别为;1、开环幅相特性曲线;（2）当;（3）当;2.系统开环幅相的特点;系统开环传函的频率特性称为开环频率特性。;或 ; 系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。;例 5-1 绘制开环传递函数为 ;例 5-1 的伯德图 ; 实际上, 在熟悉了对数幅频特性的性质后, 不必先一一画出各环节的特性, 然后相加, 而可以采用更简便的方法。 由上例可见, 零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线, 随着ω的增加, 每遇到一个交接频率, 对数幅频特性就改变一次斜率。 ;例 5-2 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 ;例 5-2的伯德图 ; 此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20 dB/dec, 它在ω=1 处与L1(ω)=20 lgK的水平线相交。 在交接频率ω=1/T处, 幅频特性的斜率由－20 dB/dec 变为－40 dB/dec。;遇到G(s)＝(1+Ts)-1的环节, 交接频率处斜率改变-20dB/dec; 遇到G(s)＝(1+Ts)的环节, 交接频率处斜率改变+20dB/dec; 遇到二阶振荡环节 ,交接频率处斜率改变－40dB/dec。 ; (1) 将开环传函分解, 写成典型环节相乘的形式;  (2) 求出各典型环节的交接频率, 将其从小到大排列为ω1, ω2, ω3, … 并标注在ω轴上;  (3) 绘制低频渐近线(ω1左边的部分), 这是一条斜率为-20νdB/dec(ν为开环系统中所包含的积分环节的数目)的直线, 它或它的延长线应通过(1, 20lgK)点;  (4) 随着ω的增加, 每遇到一个典型环节的交接频率, 就改变一次斜率;  对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得, 也可以利用相频特性函数φ(ω) 直接计算。 ;例5-3 系统开环传递函数;系统由5个典型环节串联组成