第1章 自动控制系统的基本概念.ppt

自动控制原理 昆明理工大学 信息工程与自动化学院 课程性质 《自动控制原理》是与所有工程技术相关的技术基础课—工程中的数学。 课程任务 任务： 掌握控制系统的基本理论 掌握控制系统的分析和设计方法 课程基本内容 控制系统基本概念 物理系统建模方法 时域分析方法 复域分析方法 频域分析方法 系统校正 其他 教材及主要参考书 《自动控制原理 》李玉惠 晋帆主编 向凤红主审 清华大学出版社 2008 参考书 《自动控制原理 》陈玉宏 向凤红主编 重庆大学出版社 2002 《自动控制原理 》王建辉 主编 清华大学出版社 2006 《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 《Automatic Control System》Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 《现代控制工程》第四版。 美Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋等译，电子工业出版社，2003.7 第1章 自动控制系统的基本概念 1.1 引言 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 1.3 自动控制系统的基本构成 1.4 自动控制系统的分类和应用 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.1 引言 自动控制的自然系统和人造系统 自动控制理论发展简史 自动控制中的常用术语 自动控制的自然系统和人造系统 人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这些系统持续的自动控制 是我们保持健康的基本条件。 这些系统是在人们非有意 识干预的情况下自动运行的。 天体自然系统 银 河 系 的 恒 星 运 动 人造系统 全自动洗衣机 电冰箱 电饭煲 电梯控制系统 温度控制系统 水位控制系统 速度控制系统 刹车防抱死系统 自动控制理论发展简史 但瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。 J.C.Maxwell把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，1868年在论文“论调节器”中首先解释了Watt速度控制系统中出现的不稳定问题，通过线性常微分方程的建立和分析，指出了振荡现象的出现与从系统导出的一个代数方程根的分布有密切的关系，开辟了用数学方法研究控制系统运动特性的途径。 仅有实践是不够的！ 1877年 E.J.Routh和1895年 A.Hurwitz分别独立地建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。 1892年A.M.Lyapunov用严格的数学分析方法全面地论述了稳定性问题,Lyapunov稳定性理论至今仍然是分析系统稳定性的重要方法。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1925年英国电气工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电路网络的问题上，创立了运算微积分，随后被应用到分析自动控制系统的问题上，并取得了显著的成就。 早期的载波电话失真严重，解决放大器的非线性累积和无序振荡，成为电话远程传输的关键。1927年8月，贝尔实验室的电气工程师布莱克(H.S.Black)在轮渡上的灵光一现，催生了最实用的负反馈控制装置。负反馈信号放大器获得了极好的线性度，解决电子管放大器失真问题和自激振荡问题，极大地促进了电话的广泛应用。 灵感来自于长期的思考! 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。随后,H.W.Bode和N.B.Nichols等在20世纪30年代末和40年代初进一步发展了频率响应法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 早期的防空火炮控制，一般需要 3 个人来实施伺服控制， （一个方位角，一个高低角，还有一个引信）。1940年，同样来自贝尔实验室的年轻的工程师帕金森用反馈控制方法，解决了这个问题。当时，他是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，就在1940年春天的一个晚上，他做了一个梦。他梦到既然用电位计可以控制电压记录笔，那么，它也应该可以控制火炮的发射。他的这个梦，同样促进了自动控制技术的发展。 教育的目的应该使每个人都充满梦想！ 到了二十世纪40年代，尼可尔斯深入研究了PID（Proportion, Integral, Differential）调节问题。 他在MIT仅有的一台模拟机（又叫微分分析仪）上做了大量的仿真实验，最后列出来了P