子项目五 输送单元的安装与调试.ppt

5.4 相关知识 5.4.2.1 永磁交流伺服系统概述 伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心 功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 逆变部分（DC-AC）采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块（IPM），主要拓扑结构是采用了三相桥式电路。 5.4 相关知识 5.4.2.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 在YL-335B的输送单元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服电机，及MADDT1207003全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 MHMD022P1U的含义 MHMD表示电机类型为大惯量，02表示电机的额定功率为200W，2表示电压规格为200V，P表示编码器为增量式编码器，脉冲数为2500p/r，分辨率10000，输出信号线数为5根线。 5.4 相关知识 5.4.2.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 MADDT1207003的含义 MADDT表示松下A4系列A型驱动器，T1表示最大瞬时输出电流为10A，2表示电源电压规格为单相200V，07表示电流监测器额定电流为7.5A，003表示脉冲控制专用。驱动器的外观和面板如图所示。 5.4 相关知识 5.4.2.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 5.4 相关知识 5.4.2.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 参数设置方式操作说明 MADDT1207003伺服驱动器的参数共有128个，Pr00-Pr7F，可以通过与PC连接后在专门的调试软件上进行设置，也可以在驱动器上的面板上进行设置。 面板操作说明： 1、参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、下或向左的方向键调整参数，调整完后，按“S”键返回。选择其它项再调整。 2、参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP -”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。 3、手动JOG运行，按“Mode”键选择到“AF-ACL”，然后按向上、下键选择到“AF-JOG”按“Set”键一次，显示“JOG -”，然后按向上键3秒显示“ready”，再按向左键3秒出现“sur-on”锁紧轴，按向上、下键，点击正反转。注意先将S-ON断开。 5.4 相关知识 5.4.2.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 5.4.2 认知伺服电机及伺服放大器 S7-200有两个内置PTO/PWM发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。 5.4.3.1 开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO输出时，需要用户提供一些基本信息。 5.4 相关知识 5.4.3 S7-200 PLC的脉冲输出功能及位控编程 （1） （2） （3） 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 加速和减速时间 移动包络 下面给出一个简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表中是这个例子中实现伺服电机运行所需的运动包络。 伺服电机运行的运动包络 站点 脉冲量 移动方向 1 供料站→加工站 470mm 85600 　 2 加工站→装配站 286mm 52000 　 3 装配站→分解站 235mm 42700 　 4 分拣站→高速回零前 925mm 168000 DIR 5 低速回零 单速返回 DIR 5.4 相关知识 5.4.3 S7-200 PLC的脉冲输出功能及位控编程 5.4.3.2 使用位控向导编程步骤 使用位控向导编程的步骤如下： 1、为S7--200 PLC选择选项组态内置PTO操作。 2、接下来的两个界面，要求设定电机速度参数，包括前面所述的最高电机速度MAX_SPEED和电机启动/停止速度SS_SPEED，以及加速时间ACCEL_TIME和减速时间DECEL_TIME。 5.4 相关知识 5.4.3.2 使用位控向导编程步骤 3、图示是配置运动包络的