第1章自动控制的一般概念习题.pptVIP

解： 在本系统中，蒸汽机是被控对象，蒸汽机的转速是被控量，给定量是设定的蒸汽机希望转速。离心调速器感受转速大小并转换成套筒的位移量，经杠杆传调节供汽阀门，控制蒸汽机的转速，从而构成闭环控制系统。 1-6 摄像机角位置自动跟踪系统如图1-20所示。当光点显示器对准某个方向时，摄像机会自动跟踪并对准这个方向。试分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及给定量，画出系统方框图。 解： 控制系统的任务是使摄像机自动跟踪光点显示器指示的方向。 当摄像机方向角与光点显示器指示的方向一致时， ，自整角机输出 ，交流放大器输出电压 ，电动机静止，摄像机保持原来的协调方向。当光点显示器转过一个角度， 时，自整角机输出与失谐 角 成比例的电压信号（其大小、极性反映了失谐角的幅值和方向），经电位器后变成 ，经放大器放大后驱动伺服电动机旋转，并通过减速器带动摄像机跟踪光点显示器的指向，使偏差减小，直到摄像机与光点显示器指向重新达到一致时为止。测速发电机测量电动机转速，进行速度反馈，用以改善系统性能。 系统中，摄像机是被控对象，摄像机的方向角 是被控量，给定量是光点显示器指示的方向角 。 1-7图1-21 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。 假设空载时两系统发电机端电压均为110V，试问带上负载后，图1-21(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么? 图1-21 电压调节系统工作原理图 解: 带上负载后，开始由于负载的影响，图1-21 (a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110伏而图(b)系统却不能。理由如下： 图(a)系统,当 u 低于给定电压时，其偏差电压经放大器 K放大后，驱动电机D转动，经减速器带动电刷，使发电机 F 的激磁电流If 增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏差电压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。因此，图(a)系统能保持110伏不变。 图(b)系统，当 u 低于给定电压时，其偏差电压经放大器K 后，直接使发电机激磁电流增大，提高发电机的端电压，使发电机 G 的端电压回升，偏差电压减小，但不可能等于零，因为当偏差电压为 0时，If=0，发电机就不能工作。即图(b)所示系统的稳态电压会低于110伏。 1-8 图1-22为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？ 解: 工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。 其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。 这是一个按干扰补偿的复合控制系统。 1-9 许多机器，像车床、铣床和磨床，都配有跟随器，用来复现模板的外形。图1-23就是这样一种跟随系统的原理图。在此系统中，刀具能在原料上复制模板的外形。试说明其工作原理，画出系统方框图。 解: 模板与原料同时固定在工作台上。X、Y轴直流伺服马达接受控制器的指令，按输入命令带动工作台做X、Y方向运动。模板随工作台移动时，触针会在模板表面滑动，跟随刀具中的位移传感器将触针感应到的反映模板表面形状的位移信号送到跟随控制器，控制器的输出驱动Z轴直流伺服马达带动切削刀具连同刀具架跟随触针运动，当刀具位置与触针位置一致时，两者位置偏差为零，Z轴伺服马达停止。系统中，刀具是被控对象，刀具位置是被控量，给定量是由模板确定的触针位置。系统方框图如图解1-9所示。最终原料被切割加工成模板的形状。 1-10图1-24 (a)，(b)所示均为调速系统。 (1) 分别画出图1-24 (a)、图(b)所示系统的方框图。给出图1-24 (a)所示系统正确的反馈连线方式。 (2)指出在恒值输入条件下，图1-24 (a)、(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。 图1-24 调速系统工作原理图 解 (1)系统方框图如图解1-10所示。 图1-24 (a)正确的反馈连接方式如图1-24 (a)中虚线所示。 (2) 图1-24 (a)的系统是有差系统，图1-24 (b)的系统是无差