刚体的角加速度.pptVIP

2006年12月18日 8:00-9:50 第六章 刚体平面运动学 Mechanics 6.4 刚体的定轴转动 Mechanics 6.4 定轴转动的描述 6.4 定轴转动的描述 6.4 定轴转动的描述 Mechanics 6.4 角量和线量的关系 6.4 角量和线量的关系 6.4 角量和线量的关系 6.4 角量和线量的关系 Mechanics 6.4 例题 6.4 例题 6.4 例题 6.4 例题 6.4 例题 * * Section 16.3 6.4 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 定轴转动： 转轴在空间固定不动的转动。 ? 刚体中的一条直线(转轴)在空间固定不动，不在直线上的其它点绕该直线作圆周运动 ?平面运动的一种特殊形式: 只有转动，没有平动 6.4 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 6.4.1 定轴转动的描述 6.4.2 角量和线量的关系 6.4.3 例题 当刚体作定轴转动时，刚体上任一点P在与转轴垂直的平面内作圆周运动. + 刚体的角位移: d? 刚体的角速度: 刚体的角加速度: rad/s + rad/s2 或 ? ：直线OP 的角坐标 已知角加速度? 求角速度?和角坐标? 初始条件: When t = t0, ? = ? 0 , ? = ? 0 与质点的直线运动类似: 如果角加速度是常数： 与质点的匀加速直线运动类似: 6.4 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 6.4.1 定轴转动的描述 6.4.2 角量和线量的关系 6.4.3 例题 方向：圆弧在P点的切线方向. ? r s P v 考虑作定轴转动的刚体上的一点P. 线量: s , v , a 角量: ? , ? , ? 通过r 联系起来, r: P点到转轴的垂直距离 位置: s = r? 速度: 线性运动学量和角运动学量间的关系 P点的加速度 == 法向加速度 (an) ＋ 切向加速度 (at) ? r s P at an 加速度: 矢量表示: O R ? P C ? z y x 小结: 角量和线量间的关系: 标量表示: 矢量表示: 6.4 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 6.4.1 定轴转动的描述 6.4.2 角量和线量的关系 6.4.3 例题 求解定轴转动问题的步骤 ? 利用下列方程确定?, ?, ?, t 间的关系 : ? 如需确定刚体上一点的运动： 例题 6.4-1 已知: 卷扬机A (rA = 50 mm)在s = 0时从静止开始以角加速度aA = 6 rad/s2转动, 并通过皮带带动滑轮C (rC = 150 mm) 转动，C上有固定的内毂D (rD = 75 mm)D与其一起转动. 求: 当重物B升高s = 6 m时的速率. 思路: 1) 假定皮带不可伸长且在滑轮上不滑动，则滑轮C(内毂D)的角加速度可通过aA求出. 2) 重物B的加速度可通过D的边缘上的一点的运动方程求出. 3) 利用匀加速直线运动的方程可求出B的速度. Solution: 由于C和D一起转动, aD = aC = 2 rad/s2 1) 假定皮带不可伸长且在滑轮上不滑动，则当它通过两滑轮(A和C)时将具有相同的速率和切向加速度： = (6)(50) = aC(150) = aC = 2 rad/s2 at = aArA = aCrC