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第3章 过程控制仪表(上) 3.1 过程控制仪表概述 调节器的作用： 把测量值和给定值进行比较，得出偏差后，根据一定的调节规律产生输出信号，推动执行器，对生产过程进行自动调节。 注意：所谓控制器是包括比较单元的 1 调节器的功能 √控制器的正反作用： 调节器的控制规律 PID控制概述 PID 控制是比例积分微分控制 （Proportional-Integral-Differential） 历史最久、生命力最强的控制方式 反馈控制 √1 比例调节规律 P调节的阶跃响应 √比例带 为表示调节器输入和输出之间的比例关系，在过程控制中习惯用比例带（比例度）δ来代替比例增益： δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量，δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 如果采用单元组合仪表，调节器的输入和输出都是统一的标准信号，即　　　　　　　 ，则有 此时比例带（比例度）δ与比例增益成反比，比例带小，则较小的偏差就能激励调节器产生100%的开度变化，相应的比例增益就大。 √ 比例积分控制（PI） √对于： 控制器的阶跃响应特性 4比例积分微分控制规律 ： (PID) √各种控制规律的特点及使用场合 √ DDZ-Ⅲ型调节器的切换特性 对象滞后大，负荷变化较大，但不甚频繁；对控制质量要求高。常用于精馏塔、反应器、加热炉等温度控制系统及某些成分控制系统 控制质量最高，无余差；但参数整定较麻烦 比例积分微分 （PID） 对象滞后大，负荷变化不大，被控变量变化不频繁，控制结果允许有余差存在 响应快、偏差小、能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性；但控制作用余差 比例微分 （PD） 对象滞后较大，负荷变化较大，但变化缓慢，要求控制结果无余差。广泛用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象 能消除余差；积分作用控制慢，会使系统稳定性变差 比例积分 （PI） 对象容量大，负荷变化不大、纯滞后小，允许有余差存在，常用于塔釜液位、贮槽液位、冷凝液位和次要的蒸汽压力等控制系统 结构简单，控制及时，参数整定方便；控制结果有余差 比 例 （P） 对象容量大，负荷变化小，控制质量要求不高，允许等幅振荡 结构简单，价格便宜；控制质量不高，被控变量会振荡 位 式 适 用 场 合 优 缺 点 阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A） 输入e与输出p（或△p）的关系式 控制规律 PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 实际比例积分微分控制（PID） PID调节器的阶跃响应特性 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ型（用电子管）、Ⅱ型（用晶体管）和Ⅲ型（用集成电路）。 DDZ-Ⅲ型仪表的特点 1）采用统一信号标准：4~20mA DC和1～5V DC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。 2）广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修工作量减少。 3）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。 3.2.2 DDZ-Ⅲ型基型调节器 （略） 1 DDZ-Ⅲ型仪表的特点及外形 特点： 测量信号：1～5V.DC； 外给定信号：4～20mA.DC； 内给定信号：1～5V.DC； 测量与给定信号的指示精度：±1％； 输入阻抗影响：≤满刻度的0.1％； 输出保持特性：－0.1％（每小时）； 输出信号：4～20mA.DC； 调节精度：±0.5％； 负载电阻：250～750Ω。 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 DDZ-Ⅲ基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输入电路、PD与PI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。 全刻度指示调节器的构成框图 2 全刻度指示调节器的构成原理 全刻度指示调节器的线路实例 输入电路的主要作用一是用来获得与输入信号Vi和给定信号Vs之差成比例的偏差信号；二是将偏差信号进行电平移动。 求偏差 e ：V01 = k ( Vs－ Vi ) 1 输入电路 因测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相