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DSP以及运动控制技术简介 智能数控教研室出品 需要掌握的基础课程 C/C++语言，基本的汇编语句 《C语言程序设计》 DSP的CPU与外设操作 《TMS320F281XDSP原理及C程序开发》 基础的数控知识《机床数控技术》 《运动控制技术及工程实践》 智能数控教研室 概论 CCS3.3的操作，通常调试手段以及DSP知识 实例程序讲解 运动控制技术简介 智能数控教研室 DSP基础知识 智能数控教研室 28335将2812的EV分解成了相互独立的epwm，ecap，eq 三个模块互相之间互不干扰，因此可以比较方便地实现复杂的信号输出。尤其epwm相对于EV中的pwm输出功能，有了很大的提高。 F28335比F2812多了一个MAC单元，也就是速度增加了一倍。 F28335是带浮点运算的，动态范围更大。 F2833x的执行速度，比相同时钟频率的F28xx系列定点芯片，快50%。处理数学运算性能提升2.45倍，控制算法性能提升1.57倍，DSP性能提升1.38倍。总体性能提升近2 倍。 DSP基础知识 时钟，中断，定时器，系统控制 CMD文件 创建工程 Flash烧写 智能数控教研室 TMS320F28335PGFA 时钟模块 智能数控教研室 内核电压1.9V 每降低0.1V的电压，主频就降低10% GPIO 3.3V flash编程 3.3V 150MHz / 6 = 25MHz AD 0~3V DSP基础知识 中断: 中断产生及处理流程 中断优先级和中断向量(Interrupt Priority and Vectors) 外部中断扩展控制器(Peripheral Interrupt Expansion Controller PIE) CPU中断寄存器(CPU Interrupt Registers IFR IMR) 外设中断寄存器 外部中断 智能数控教研室 DSP基础知识 PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PIEACK 智能数控教研室 DSP基础知识 CMD文件解析 .cinit?存放C程序中的变量初值和常量 .const?存放C程序中的字符常量、浮点常量和用const声明的常量 .text?存放C程序的代码 .bss?为C程序中的全局和静态变量保留存储空间 ? .stack?为C程序系统堆栈保留存储空间，用于保存返回地址、函数间的参数传递、存储局部变量和保存中间结果 .sysmem函数动态分配存配空间  智能数控教研室 DSP基础知识 智能数控教研室 Sin/cos表：1282个字，32位浮点数 Arctan表：388字， 32位浮点数 Sin/cos表：1282个字IQMath格式 倒数表：528字， IQMath格式 平方根表：274字， IQMath格式 Arctan表：452字， IQMath格式 运动控制技术 系统架构: 上位机 + （下位机 + 硬件）（Client/Service） 下位机功能： 负责与上位机的通讯（串口/以太网/PCI/ISA） 将上位机发下来的指令进行解析 速度规划算法 位置控制（脉冲输出/模拟量输出） 开关量控制 报警功能 智能数控教研室 运动控制技术 基本运动命令： JOG点动 单轴相对/绝对定位运动 2/3轴直线联动 圆弧插补 停止轴运动 回零 辅助运动命令： 速度规划种类切换（T形加减速/S形/滑动滤波/类三角函数/指数） 通过激光干涉仪进行位置补偿 采样数据命令（编码器/电压/电流） I/O控制（急停，报警，通用输入输出） 智能数控教研室 运动控制技术 一般速度规划： 智能数控教研室 位移 速度 加速度 运动控制技术 T形加减速：速度连续，加速度有突变，机床易产生振动 S形加减速：加速度连续，缓解了机床启停的冲击 滑动滤波：等效于S形加减速，该算法原理简单，计算量小，适合嵌入式处理器中 智能数控教研室 插补：在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲曲线运动，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。 运动控制技术 运动命令的实现： 脉冲（开环/闭环） 模拟量（半闭环/全闭环） PID算法 编码器，光栅反馈 PID算法： 智能数控教研室 运动控制技术 位置控制系统的组成 智能数控教研室 运动控制技术 位置控制器： PID + 速度前馈 + 加速度前馈 智能数控教研室 心得体会 了解一些硬件知识。硬件架构，信号的输入输出，FPGA的使用。方便查找问题。 发现一个问题一定要究根揭底，为什么会出现，即