自控ch.5-b 频域稳定性用46.ppt

5.3 频域稳定性—— Nyquist稳定判据 劳斯稳定判据缺点: (1)须知闭环系统特征方程，但有些实际系统的写不出； (2)不能指出系统的稳定程度。 Nyquist判据特点：利用开环传递函数图形，判断闭环系统稳定性。不但可以判断稳定与否，还可以判断稳定的程度。 开环稳定：开环极点实部均小于或等于零。 系统开环传递函数为： 开环极坐标图，v≠0 ?=1 ?=2 ?=3 开环传递函数 或 转 正实轴无穷远处顺时针 90 rad 2 / : ) ( ) ( 0 0 : o n np w s H s G T ? + 2 / - /2 0 0 0 2 / /2 - 0 ) ( ) ( ) ( ) ( p p e p p q q v j v j v s H s G s H s G s ￥ ￥ ￥ - = D + - 0+ 0- ?=1 ?=2 ?=3 可见?=0 ? 0+ 时， ∠G(j?)H(j?)顺时针转 ??/2， 由00 开始顺时针补虚线（半径?）： ?=1 ? 转 -?/2 ?=2 ? 转 -? ?=3 ? 转 -3?/2 而完整图是关于实轴对称 ?=0 ? 0+ ? ?时的开环极坐标图 ? ≠0 5.3.2 Nyquist稳定判据 F(s)=1+G(s)H(s) ? G(s)H(s)=F(s) -1 F(s)绕原点的周数= G(s)H(s) 绕（-1,j0)点的周数（R以逆时针为正）： R=P-Z 将s封闭曲线扩展为整个右半面： P: 开环系统在s右半平面极点的个数【F(s)的极点】； Z： 闭环系统在s右半平面极点的个数【F(s)的零点】。 F(s)与G(s)H(s)只差常数1 闭环系统稳定 ? 即Z=0 5.3.2 Nyquist稳定判据 (若P=0,要使Z=0,则须R=0）即当开环传递函数G(s)H(s)在s右半平面内没有极点时，闭环系统稳定的充要条件是：G(jw)H(jw)的Nyquist曲线不包围(-1，j0)点。 闭环系统稳定的充要条件是： G(jw)H(jw)的Nyquist曲线包围（-1，j0）点的周数R等于开环传递函数在s右半平面内的极点个数P,即R=P从而Z=0 。 (即：欲使在s右半平面内闭环极点的个数Z=0，则要求R=P，R——逆时针为正） Z=P-R 由R=P-Z 例1 设系统开环稳定(即在s右半平面无开环极点，P=0)，判闭环稳定性。 解：当 则包围次数是完整曲线的一半 若 根据 图a不包围(-1,j0)点，R=0，? Z=0，闭环稳定。 图 b顺时针方向包围(-1,j0)点2周， Z?0，闭环不稳定。 Z=P-R 5.3.2 Nyquist稳定判据 例2 图a,b,c不包围(-1,j0)点R=0，若开环稳定p=0，则闭环稳定。 5.3.2 Nyquist稳定判据 其中b,c只画出 包围圈数是完整曲线的一半 正负穿越 -1 Im Re 负穿越，角度变得更负 正穿越，角度变得更正 0 例3 K大 K小 P=0，开环极点均在s左半面； K小时，R=0，闭环系统稳定； K大时，N-=1，R=2N=2(0-1)=-2； 则 Z=P-R=2 ? 0，闭环系统不稳定。 Im -1 Re ?=+? ?=0 ?=0 ??=0 解：p=2， 当ω由0→∞， 开环极坐标图在点（-1，j0)左方正、负穿越负实轴次数之差为: N=(N+ - N-)=(2-1)=1， 则：Z=P-2N=2-2=0 闭环稳定。 例4 已知系统有两个正实部开环极点，判定闭环稳定性。 5.3.2 Nyquist稳定判据 ——bode图上的稳定判据 bode图的20lg?G(j?)H(j?) ?0dB的频段 相角=-1800 穿越-1800线（增益1，幅频特性0db) 极坐标s平面上（-1，j0）点左侧穿越负实轴 （幅值1,相角=-1800) R=2N=2(N+-N-) 对应 20lg?G(j?)H(j?) ? fai(w) （-） （+） -1800 0 -1 （-） （+） Z= P-R= P-2N 例5 判定闭环稳定性。 5.3.2 Nyquist稳定判据 C)在幅频特性0dB频段内，正、负穿越次数之差N=1-2=-1， Z=P-2N=2-2?(-1)=4 ?0