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①对进入副回路的干扰有很强的克服能力; ②改善了被控过程的动态特性,提高了系统的工作频率;对进入主回路的干扰控制效果也有改善; ③对负荷或操作条件的变化有一定自适应能力。 (1)逐步逼近法 依次整定副回路(断开主回路)、主回路(将副回路看成主回路的一个环节)。并循环进行,逐步接近主、副回路最佳控制状态。 (2)两步整定法 系统处于串级工作状态,第一步按单回路方法整定副控制器参数;第二步把已经整定好的副回路视为一个环节,仍按单回路对主控制器进行参数整定。 (3)一步整定法 就是根据经验,先将副控制器参数一次调好,不再变动,然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。 (2)动态前馈控制:力求在任何时刻实现对干扰的补偿。 炉温自动控制系统的示意图 炉温控制系统结构图 炉温采样控制系统 典型的采样控制系统框图 四、Smith预估补偿方案 1.Smith补偿原理 Smith预估补偿控制是按照对象动态特性,设计一个模型加入到反馈控制系统,提早估计出对象在扰动作用下的动态响应,提早进行补偿,使控制器提前动作,从而降低超调量,并加速调节过程。 假设广义对象的传递函数为: 在广义对象上并连一个分路,假设这一分路的传递函数为Wτ(s)。 并联后的等效传递函数为 则: 2.Smith补偿方案 有纯延时的单回路控制系统 闭环系统的传递函数为 特征方程 方程中含有纯滞后环节,随着τ的增大,相位滞后增加,系统稳定性下降,控制质量变差。 具有补偿器的单回路控制系统 在具有纯延迟的对象上加上smith补偿器: 在实际的操作中,simth补偿器反向接在控制器上 闭环系统的传递函数为 特征方程 无纯滞后,控制质量提高 图 7-49 Smith补偿回路 Smith补偿的等效结构图 y(t)与y1(t)响应曲线 第四节 比值控制系统 一、基本概念 1、方法的产生 在现代工业生产过程中,要求两种或多种物料流量成一定比例关系; 燃烧过程中,往往要求燃料量与空气量需按一定比例混合后送入炉膛。 制药生产中要求药物和注入剂按比例混合。 一旦比例失调,会影响生产的正常进行,影响产品质量,浪费动力,造成环境污染,甚至产生生产事故。 2、比值控制的含义 凡是两个或多个变量自动维持一定比值关系的过程控制系统,统称为比值控制系统。 3、变量及关系 ?主流量---起主导作用而又不可控的物料流量; 从流量---跟随主流量而变化的物料流量; 比例系数:K= Q2/Q1(比值控制系统就是要实现从动流量Q2与主动流量Q1成一定比值关系,式中K为从动流量与主动流量的工艺流量比值) 二、常见的比值控制方案 (一) 开环比值控制 1、系统组成: 如图Q1是主流量,Q2是副流量。流量变送器检测主物料流量Q1;由控制器及安装在从物料管道上的阀门来控制副流量Q2。 2、特点 简单、成本低; 只有当Q1变化时才起控制作用; Q2变化时Q1不会响应,比例关系被破坏。 3、适用场合:副流量没有干扰的情况。(难实现,实际工程中很少用) (二)单闭环比值控制系统 在开环比值控制的基础上,增加对副流量的闭环控制。 主动量控制器为副动量控制器的给定值。 1、系统组成: 2、特点: (1)对Q2进行闭环控制,比值控制精度提高。 (2)控制目标:Q2=KQ1,对Q1只测量、不控制。 (3)Q1变化,Q2跟着变化,总流量不稳定 优点:不但能实现流量的副量跟随主量变化,而且能克服副流量干扰等。 缺点:主流量不受控。 4、应用场合 在负荷变化不太大的场合得到广泛应用。 3、优缺点: (3)双闭环比值控制系统 为了克服单闭环比值控制中主流量不受控制的缺点,增加了主流量控制回路。 2、特点: (1)有两个闭环控制回路,用比值器联系。 (2)控制目标:Q2=KQ1 (3)Q1是主流量,Q2是副流量。两个流量都可控,因此总流量稳定。 3、适用场合 常用在主流量干扰频繁或工艺上不允许负荷有较大的波动,或工艺上经常需要升降负荷的场合。 (四)变比值控制系统 在有些生产过程中,要求两种物料流量的比值随第三个工艺参数的需要而变化,为满足这种工艺的要求,就出现了变比值控制系统。 第三参数Y为主变量,以两个物料流量比值为副变量 第二节 前馈及复合控制 一、基本概念 单回路、串级控制系统在内的系统都是反馈闭环控制系统。其特点是:当被控过程受到扰动后,须等到被控参数出现偏差时,控制
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