自动控制原理胡寿松第五章ppt.pptVIP

* 小结 1 频率特性是线性定常系统在正弦函数作用下，稳态输出与输入之比对频率的关系，频率特性也是一种数学模型。 频率特性是传递函数的一种特殊形式。将系统（或环节）传递函数中的s换成纯虚数，得系统（或环节）的频率特性。 2 频率特性分析法是一种图解分析法，用这种方法研究分析控制系统时，可免除许多复杂而又困难的数学运算。频率特性法借助于频率特性曲线就能获得控制系统品质指标得有关信息。 对于不易用解析方法求得频率特性曲线的系统。可以采用实验方法测得其频率特性，这是频率法的突出优点之一。 * 5.4.2 奈奎斯特对数稳定判据 当ω由0→∞变化时，在开环对数幅频率特性曲线L(ω)≥0dB的频段内，相频特性曲线φ(ω)对-180°线的正穿越与负穿越次数之差为p/2（p为s平面右半部分开环极点数目），则闭环系统稳定；否则系统 不稳定。 5.4 频域法分析闭环系统的稳定性 奈奎斯特对数稳定判据 * 5.5 控制系统的相对稳定性 * 当系统处于稳定状态，且接近临界稳定状态时，虽然从理论上讲，系统是稳定的,但实际上，系统可能已处于不稳定状态。其原因可能是在建立系统数学模型时，采用了线性化等近似处理方法；或系统参数测量不准确；或系统参数在工作中发生变化等。 因此要求系统保有一定的相对稳定性（稳定裕度），这样才可以保证不致于分析设计过程中的简化