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《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验报告 兰州理工大学 电气工程与信息工程学院 共 NUMPAGES 30页 第 PAGE 1页 兰 州 理 工 大 学 《自动控制原理I》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系：电气工程与信息工程学院 班级：自动化卓越班 姓名：庞士龙 学号： 时间：2017年05月25日 电气工程与信息工程学院 《自动控制原理I》MATLAB分析与设计仿真实验任务书（2017） 一、仿真实验内容及要求 1．MATLAB软件 要求学生通过课余时间自学掌握MATLAB软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作；熟悉MATLAB仿真集成环境Simulink的使用。 2．各章节实验内容及要求 1）第三章 线性系统的时域分析法 对教材第三章习题3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； 对教材第三章习题3-9系统的动态性能及稳态性能通过仿真进行分析，说明不同控制器的作用； 在MATLAB环境下选择完成教材第三章习题3-30，并对结果进行分析； 在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3； 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈控制方法，并通过控制器参数的优化，使系统性能满足 等指标。 2）第四章 线性系统的根轨迹法 在MATLAB环境下完成英文讲义P157.E4.5； 利用MATLAB绘制教材第四章习题4-5； 在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10及4-17，并对结果进行分析； 在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-23，并对结果进行分析。 3）第五章 线性系统的频域分析法 利用MATLAB绘制本章作业中任意2个习题的频域特性曲线； 4）第六章 线性系统的校正 利用MATLAB选择设计本章作业中至少2个习题的控制器，并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能； 利用MATLAB完成教材第六章习题6-22控制器的设计及验证； 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，试采用PD控制并优化控制器参数，使系统性能满足给定的设计指标。 二、仿真实验时间安排及相关事宜 1．依据课程教学大纲要求，仿真实验共6学时，教师应在第3学周下发仿真任务书，并按课程进度安排上机时间；学生须在实验之前做好相应的准备，以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容； 2．实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告； 3．仿真实验报告请参照有关样本制作并打印装订。 自动化系《自动控制原理》课程组 2017年3月26日 第三章 线性系统的时域分析法 1.P135.3-5 已知单位反馈系统的开环传递函数为(Gs 解：由题意可得系统的闭环传递函数为(Gs=0.4s+1s2+s+1 num=[0.4 1];den=[1 0.6 0]; G1=tf(num,den); G2=1; G3=tf(1,den); G4=tf(num,1); sys=feedback(G1,G2,-1); sys1=feedback(G3,G4,-1); p=roots(den) t=0:0.01:10; figure(1) step(sys,r,sys1,b--,t);grid; xlabel(t);ylabel(c(t));title(阶跃响应); 系统的单位阶跃响应图如下：其中虚线为忽略闭环零点时的响应图，实线为有闭环零点的响应图。 由系统的响应图可以求得系统的动态性能如下： 系统 参数 上升时间 调节时间 峰值时间 峰值 超调量 有闭环零点（实线）sys 1.46 7.74 3.16 1.18 18 无闭环零点（虚线）sys1 1.46 8.08 3.63 1.16 16.3 从系统的响应图可以知道：闭环零点的存在可以在一定程度上减小系统的调节时间和超调量，所以，在选择系统的时候应该同时考虑减小响应时间和减小超调量。 2. P139.3-9对系统的动态性能及稳态性能通过仿真进行分析，并说明不同控制器的作用； 解：由题意可得系统的闭环传递函数，其中当系统为测速反馈校正系统时的闭环传递函数为G(s)=10s2+2s+10 MATLAB程序如下： G1=tf([10],[1 1 0]); sys2=feedback(G1,1,-1); G2=tf([0.1 0],[1]); G3=feedback(G1,G2,-1); G4=series(1,G3); sys=feedback(G