孙炳达版自动控制原理第6章频率法校正2.pptVIP

自动控制原理 第六章 频率法校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 一、 相位超前校正装置 无源网络相位超前校正装置如图。 1. 传递函数为 其中 传递函数的零、极点形式为 其中 校正装置的零点较极点更靠近原点，对输入信号有明显的微分作用，故也称微分校正装置。 6.2 串联超前校正 2. 校正装置的频率特性 当α为不同值时，其频率特性曲线如图。 该频率特性的主要特点是所有频率下相频特性曲线具有正相移，表明网络在正弦信号作用下，稳态输出电压的相位超前于输入，故称为相位超前校正装置。 6.2 串联超前校正 3. 校正装置的频率特性参数 根据校正装置的相频特性，可以得到最大超前相位角φm及出现最大超前相位角所对应的频率ωm,其值为 可知该频率正好位于对数幅频特性两个转折频率的几何中点。 α与最大超前相位角φm之间的关系还可以写成： 6.2 串联超前校正 α与φm关系图如下： 6.2 串联超前校正 由频率特性曲线可见，超前网络的对数幅频特性在频率1/T～1/(αT)范围内的斜率为20dB/dec，而低频段的对数幅频特性为20lgα0，即出现低频衰减。这会使开环增益减少，稳态误差增大。 因此，为保证稳态不变，就要在加入超前网络的同时，串进放大倍数为1/ α的放大器。经这种补偿后，相位超前校正装置的频率特性变为 右图为经增益补偿后超前网络的对数幅频特性曲线，其相频特性不变。 6.2 串联超前校正 二、相位超前校正装置所起的作用 在原系统串入相位超前装置，校正环节的转折频率1/T及1/ α T分别设在原截止频率的两侧。由于校正环节正斜率的作用，校正后系统对数幅频特性中频段斜率变为-20dB/dec，截止频率增大； 由于正相移的作用，截止频率附近的相位明显上移，使系统具有较大的稳定裕度。 6.2 串联超前校正 相位超前校正装置的作用在于： 使校正后系统的截止频率增大，通频带变宽，提高了系统响应的快速性。 使校正后系统的相角稳定裕度增大，提高了系统的相对稳定性。 采用未经增益补偿的相位超前校正环节，其低频段衰减使系统的稳态性能降低。但采用具有增益补偿的相位超前校正环节，其高频段幅频特性的上移，会削弱抗高频干扰的能力。 6.2 串联超前校正 三、 校正方法 例 若单位反馈系统未校正时的开环传递函数为 要求校正后系统的速度误差系数为50，相角稳定裕度为45o。试确定串联相位超前校正环节的传递函数。 解 1)绘制 K=50时未校正系统的开环对数幅频特性和相频特性，如图。由此可查出校正系统的截止频率和相位稳定裕度 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 2) 选用上述相位超前校正装置，其参数为α 、T。要使系统满足相角裕度 相位超前校正网络最大超前角需 由于校正后新的截止频率大于原系统截止频率，新截止频率对应的相角裕度显然小于45°，所以需要更大的超前角，试取： 6.2 串联超前校正 3) 计算α 。 相位超前校正网络高频部分的对数幅频为 查校正前的对数幅频图，当 若使 校正后系统的相角裕度 ，满足要求。 6.2 串联超前校正 由 可计算出校正装置的参数： 校正装置的传递函数为 6.2 串联超前校正 以上方法称为试探法，其步骤可归纳为： 1.根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 2.根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的博特图，量出(或计算)未校正系统的相位裕度。若不满足要求，转第3步。 3.由给定的相位裕度值，计算超前校正装置应提供的相位超前量(适当增加一余量值)。 4.选择校正装置的最大超前角频率等于要求的系统截止频率，计算超前网络参数α和T ；若有截止频率的要求，则依该频率计算超前网络参数a和T。 5.验证已校正系统的相位裕度；若不满足要求，再回转第3步。 6.2 串联超前校正 例 若未校正时的开环传递函数为 设计一个超前校正装置 ，使校正后系统的静态速度误差系数Kv=20s-1，相角稳定裕度γ45o。试确定串联相位超前校正环节的传递函数。 解 1)根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K 2)绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕度为γ=17o。 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 3) 根据相位裕度的要求确定超前校正网络的相位超前角 由 超前校正装置在φm处的幅值为 在未校正系统的开环对数幅值为-6.2dB对应的频率， 这一频率就作为是校正后系统的截止频率。 6.2 串联超前校正