第8章刚体的平面运动.pptVIP

* 结论: 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。 * * 2学时，共 * * * * * * * * * * * * * * * 2学时，共 * 成教此后没讲 2. 求 取基点：A 动点：B r R O B l A C ? ?BO ?B 取基点：B 动点：C r R O B l A C ? ?BO ?B C 3. 求 √ √ √ √ √ √ √ √ 平面运动习题二： 8-16，8-23，8-24，8-25； 1.运动学综合应用——机构运动学分析 2.已知运动机构 未知运动机构 3.连接点运动学分析 §8-4 运动学综合应用举例 解题步骤 点的合成运动（求速度，角速度，加速度，角加速度） 1.点、系、运动分析；2.矢量方程、矢量图；3.求解 基点法（求速度，角速度，加速度，角加速度） 1.选刚体、基点、动点； 2.矢量方程、矢量图；3. 求解 投影法（求速度） 1.画投影轴；2. 两速度已知条件；3.方程 瞬心法（求速度，角速度） 1.画两点的速度；2.明确速度瞬心或瞬时平动；3. 相应的计算表达式 §8-4 运动学综合应用举例 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 例8-12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为 。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为 §8-4 运动学综合应用举例 解: 1. 求B点的速度和加速度。 取E为基点 B为动点 BE投影 ： 杆BE作平面运动，瞬心O点 §8-4 运动学综合应用举例 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2. 动点：滑块B 动系：OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 §8-4 运动学综合应用举例 牵连点运动：圆周运动（A，AB） 沿BD方向投影 t §8-4 运动学综合应用举例 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 例8-13 在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　 §8-4 运动学综合应用举例 解: 1. 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) D §8-4 运动学综合应用举例 牵连点运动：圆周运动（O，OA） §8-4 运动学综合应用举例 1 取坐标系xoy 2 A点的运动方程 3 速度、加速度 2 2 8 3 3 l v AB = = j a §8-4 运动学综合应用举例 另解: 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例8-14 图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 §8-4 运动学综合应用举例 动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O， ω ） 牵连点运动：圆周（O，OA） 解: 1 杆AB作平面运动（ ω AB），基点 B，动点A §8-4 运动学综合应用举例 √ √ √ √ 沿 方向投影 §8-4 运动学综合应用举例 √ √ √ √ √ √ √ §8-4 运动学综合应用举例 例8-15 在图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时 求：该瞬时槽杆AE的角速度 、角加速度及滑块B相对AE的加速度。 §8-4 运动学综合应用举例 解：1、动点：滑动B,　动系：杆AE 绝对运动：直线运动（BD） 相对运动：直线运动（AE） 牵连运动：平面运动 牵连点：AE上与B重合的点B’ §8-4 运动学综合应用举例 3、将（c）代入（a） 2、杆AE作平面运动，基点：A 动点：牵连点B’ §8-4 运动学综合应用举例 牵连点运动 沿 方向投影 沿 方向投影 解得 §8-4 运动学综合应用举例 4、将（d）代入（b） §8-4 运动学综合应用举例 沿 方向投影 沿 方向投影 解得 §8-4 运动学