高等过程控制-第2章模型.pptVIP

(1)切线法 增益K的确定 参数的求取 时间常数T的确定 （1）过拐点做切线，相交线段在时间轴上的投影 （1）响应曲线上找y(t1)＝0.632y(∞)的时间t1，则时间常数T＝t1-t0 (2)两点法 有自平衡能力有迟延一阶对象： 第一步：确定增益K (2)两点法 第二步：标么化 把y(t)转换成它的无量纲形式y*(t)，即： y*(t)＝y(t)/y(∞) (2)两点法 选定两个时刻t1和t2 ，其中t2 ＞t1≥τ，从测试结果中读出y*( t1)和y*( t2 )并写出联立方程： 解出参数Tc及τ值如下： 为了计算方便，一般取y*( t1)=0.39、y*( t2 )＝0.63，则可得计算参数TC和τ的公式： ? τ＝2t1 -t2 TC=2(t2 - t1) 亦取y*( t1)=0.39、y*( t2 )＝0.55， 用t3＝0.8TC+τ 和t4＝2TC +τ 两点的y*( t)值进行检验 则准确的TC和τ应有y*( t3)=0.63、y*( t4 )＝0.87 3．二阶对象 （1）切线法 若选定的二阶对象的传递函数的形式为 ： 确定T1、T2的方法如下(参阅图2-18) (a)过拐点P作切线，取BC及AE值； (b)根据AE值查表2-１或图2-19得T1/ T2值k； (c)解下列联立方程： BC＝T1+T2 T1/ T2＝k 即可求得T1 、T2值。 (2)两点法 3．二阶对象 计算特征参数K、T1、T2的方法： (1)作y*(∞)的水平线，并找出y*(t1)＝0.4y*(∞)和y*( t2)＝0.8y*(∞)两点对应的时间t1和t2；； (2)利用下列公式计算时间常数T1和T2 ； 4.高阶对象 切线法 若求得的n不是整数时， （1）取相近整数值即可； （2）令n＝n1＋α 得 二、无自平衡能力对象 无自平衡能力对象选定的传递函数形式为： 或 阶跃响应曲线： 二、无自平衡能力对象 1.当对象的阶数n6时一般用一阶积分的多容对象环 节描述 传递函数为： （1） （2） n 1 2 3 4 5 6 y(ta )/oh 0．368 0．271 0．224 0．195 0．175 0．161 n T＝ta /n （3） 二、无自平衡能力对象 2.当对象的阶数n≥6时一般用有迟延的一阶积分环节描述 传递函数为： （1） τ＝ ta （2） 2．传递函数 Ta：飞升时间 3．特征参数 当对象受到阶跃扰动输入后，输出达到和输入相同数值Δμ0时所需的时间，就是飞升时间Ta。 积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢 3．特征参数 (2)飞升速度ε 传递函数可以写作： 积分环节 3．特征参数 （3）自平衡率ρ ∵在无自平衡能力单容对象中其流出侧阻力Rs＝∞ ∴其自平衡率为： 4．对象的结构参数对其动态特性的影响 对象的飞升时间Ta(或飞升速度ε)是描述无自平衡能力单容对象的特征参数。Ta或ε是由对象本身的结构参数即容量系数C(水槽的截面积F)来确定。 飞升时间与水槽面积的关系是： Ta＝F/Kμ 可得：水槽的截面积(F)越大，同样的扰动量作用下水位(h)变化的速度越小，即对象的积分时间(Ta)越大或飞升速度(ε)越小。 第三节 多容被控对象的动态特性 多容对象指有二个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 一、有自平衡的多容对象 主水槽 前置水槽 控制阀 中间阀 流出阀 1.自平衡双容对象阶跃响应 控制阀开度 各阀门流量 前置水槽水位 主水槽水位 控制阀 中间阀 流出阀 2．传递函数 设起始的平衡状态：Q00＝0，Q10＝0，Q20＝0，h10＝0；h20＝0；μ0＝0 传递函数为 ： F1—前置水槽的截面积 F2—主水槽的截面积 Kμ—控制阀的比例系数 R1—为中间阀的阻力 R2—为流出阀的阻力 2．传递函数 写成标准形式： T1＝F1 R1 ：前置水槽的时间常数； T2＝F2 R2 ：主水槽的时间常数； K＝KμR2 ：双容对象放大系数 在初始条件为零、阶跃输入（扰动量为μ(t)＝Δμ0时的解为： 双容有自平衡对象原理方框图 Kμ Q0 μ _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 自平衡单容对象 2．传递函数 双容水槽对象是二阶惯性环节，它是两个一阶惯性环节串联而成,没有负载效应。 对象的容积个数愈多，其动态方程的阶次愈高