第7章控制系统的校正与综合.ppt

滞后校正 1、传递函数 2、实现形式 在整个频率范围内相位都 滞后，?相位滞后校正。 转角频率1/?T，1/T的几何中点。 开环对数频率特性的中高频部分?增益交界频率? 稳定裕量? 串联校正时 开环对数频率特性的低频部分?稳态精度? 滞后校正特点 α越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 超前校正和迟后校正的区别与联系 在生产中经常需要改变生产机械的工作速度，改变方法有哪些？ 机械方式 电气方式 电动机、电源的参数和接线方式 + 实例 典型机电反馈控制系统综合校正 ——直流电动机调速系统 直流电动机的特点 调速性能好 起动力矩大 要使电枢受到一个方向不变的电磁转矩，关键在于：当线圈边在不同极性的磁极下，如何将流过线圈中的电流方向及时地加以变换，即进行所谓“换向”。为此必须增添一个叫做换向器的装置，换向器配合电刷可保证每个极下线圈边中电流始终是一个方向，就可以使电动机能连续的旋转,这就是直流电动机的工作原理 伺服电动机-测速机-光电编码器 小功率直流电动机双环调速系统 Vs 直流电动机双环调速系统原理图 一、直流伺服电动机-测速机机组 直流伺服电动机外径φ70mm，额定功率100W；额定转速1000rpm；额定电压30V；额定电流4.5A; 额定转矩1Nm；峰值转矩8Nm，电枢电阻1.7Ω，电枢电感3.7mH，转动惯量292×10-6Nms2，机电时间常数9.2ms。同轴安装了测速机，外径也是φ70mm，其转速系数为24V/1000rpm，可带10KΩ负载，其转动惯量为100×10-6Nms2。由于转动惯量的增加，实际的机电时间常数为12.4ms。同轴还接一个增量式光电编码器，500脉冲/每转，电源5V，输出TTL电平信号，分A，B，Z三种信号。其中A，B两组信号相差90度相位，A超前B表示正传，B超前A表示反转，Z每转发出一个零位信号。 直流斩波器－－电动机系统原理图和电压波形 二、PWM功率放大器 二、PWM功率放大器 二、PWM功率放大器 二、PWM功率放大器 二、PWM功率放大器 二、PWM功率放大器 脉宽调制器原理图 电机电枢平均电压： 电机电枢平均电流： Ua 二、PWM功率放大器 改变Uc 改变Ug1和Ug2 三、霍尔电流传感器 原边电流IP产生的磁通量聚集在磁路中，并由霍尔器件检测出霍尔电压信号，经过放大器放大，该电压信号精确地反映原边电流。 四、电流环的分析与设计 比例积分校正 四、电流环的分析与设计 电流环的传递函数图 电流环的期望频率特性 为了保证电流环的稳定性和快速性，系统按二阶最佳模型设计。可得期望频率特性图。 双环调速系统方框图 速度调节器 当 双环调速系统简化方框图 调速系统固有的和期望的Bode图 固有幅频图 期望幅频图 控制 驱动 电源 电机 电源 直流伺服电机控制系统 宁波工程学院 NingBo University of Technology 控制工程技术 第七章 控制系统的综合与校正 控制工程技术 校正的含义 校正的目的：设计控制器使系统满足给 定的性能。 不可变部分 性能如何描述？ 控制器的设计：传递函数的结构与参数 选择。 校正的任务 根据被控对象以及控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 (校正装置) 校正方式 串联校正 并联校正（反馈校正） 复合（前馈、顺馈）校正 校正装置 无源校正装置 有源校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 分析法（试探法） 综合法（期望特性法） 控制系统的设计方法 直观、设计的校正装置物理上易于实现。 根据性能指标要求确定系统期望的开环特性，再与原有开环特性进行比较，从而确定校正方式、校正装置的形式及参数。 分析法或者综合法都可应用根轨迹法和频率响应法实现 频率响应设计法的优点 频率特性图清楚表明系统改变性能指标的方向； 串联校正时，直接相加，处理简单； 数学模型推导困难的元件，如液压和气动元件，可通过频率响应实验来获得其Bode图，直接与校正环节的Bode图综合； 高频噪声时，比其他方法更为方便。 控制系统设计的性能指标 稳态精度：稳态误差ess 过渡过程响应特性 相对稳定性：增益裕量Kg、相位裕量?(?c) 扰动的抑制：带宽 时域