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Main.c
//*************************************************************************
//**程序名：飞思卡尔智能小车
//**版本说明Freescale CodeWarrior4.6
//**运行环境：飞思卡尔MC9SDG128B单片机
//**修改时间：2008年7月13日
//*******************************************#include hidef.h /* common defines and macros */
#include MC9S12XS128.h /* derivative information */
#include Stdio.h
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128
uchar Switch1,Switch2;
void main(void) {
int a;
for(a=0;a3;a++)
{
TSCR1 = 0x80; /* enable timer TCNT */
TSCR2 = 0x07; /* TCNT prescaler setup */
while (TCNT != 0x0000);
while (TCNT == 0x0000); //延时 1048.576ms
}
init_all();//初始化
servo_angle = servo_center;
DDRB = 0xff;
DDRA = 0x00;
// PUCR_PUPAE = 1;
_asm nop;
_asm nop;
if (PORTA_PA5==0 PORTA_PA6==1 PORTA_PA7==1) {
Switch1 = 0;
PORTB_PB3=1;
wansu = 240;
if(PORTA_PA4==0) {
qipao=1;
PORTB_PB0=1;
} else qipao=0;
}
else if(PORTA_PA6==0 PORTA_PA5==1 PORTA_PA7==1) {
Switch1 = 1;
PORTB_PB4=1;
wansu = 250;
if(PORTA_PA4==0) {
qipao=1;
PORTB_PB0=1;
} else qipao=0;
}
else if(PORTA_PA7==0 PORTA_PA6==1 PORTA_PA5==1 ){
Switch1 = 2;
PORTB_PB5=1;
wansu = 260;
if(PORTA_PA4==0) {
qipao=1;
PORTB_PB0=1;
} else qipao=0;
}
else if(PORTA_PA5==0 PORTA_PA6==0 PORTA_PA7==1){
Switch1 = 3;
PORTB_PB3=1;
PORTB_PB4=1;
wansu = 230;
if(PORTA_PA4==0) {
qipao=1;
PORTB_PB0=1;
} else qipao=0;
}
else if(PORTA_PA5==0 PORTA_PA6==1 PORTA_PA7==0){
Switch1 = 4;
PORTB_PB3=1;
PORTB_PB5=1;
wansu = 250;
if(PORTA_PA4==0) {
qipao=1;
PORTB_PB0=1;
} else qipao=0;
}
else if(PORTA_PA5==1 PORTA_PA6==0 PORTA_PA7==0){
Switch1 = 5;
PORTB_PB5=1;
PORTB_PB4=1;
wansu = 260;
if(PORTA_PA4==0) {
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