转速﹑电流双闭环直流调速系统12639.docVIP

1.1.1 转速控制的要求和调速指标 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： 1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； 2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起﹑制动尽量平稳。 为了进行定量的分析，可以针对前两项要求定义两个调速指标，叫“调速范围”和“静差率”。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。 1．调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 表示，即 (1-2) 其中和一般都指电机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的最高和最低转速。 2．静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落，和理想空载转速之比，称作静差率,即 (1-3) 或用百分数表示 (1-4) 显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。 3.4 控制系统的动态性能指标 生产工艺对控制系统动态性能的要求经折算和量化后可以表达为动态性能指标。自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。 1．跟随性能指标 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。当给定信号变化方式不同时，输出响应也不一样。通常以输出量的初始值为零时给定信号阶跃变化下的过渡过程为典型的跟随过程，这时的输出量动态响应称作阶跃响应。常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间。 1）上升时间图3-7绘出了阶跃响应的跟随过程，图中的是输出量C的稳态值。在跟随过程中，输出量从零起第一次上升到所经过的时间称作上升时间，它表示动态响应的快速性。 图3-7 典型阶跃响应曲线和跟随性能指标 2）超调量和峰值时间在阶跃响应过程中，超过以后，输出量有可能继续升高，到峰值时间是达到最大值，然后回落。超过稳态值的百分数叫做超调量，即 (3-4) 超调量反映系统的相对稳定性。超调量越小，相对稳定性越好。 3）调节时间调节时间又称过渡过程时间，它衡量输出量整个调节过程的快慢。理论上，线性系统的输出过度过程要到才稳定，但实际上由于存在各种非线性因素，过度过程到一定时间就终止了。为了在线性系统阶跃响应曲线上表示调节时间，认定稳态值上下的范围为允许误差带，将输出量达到并不再超出该误差带所需的时间定义为调节时间。显然，调节时间既反映了系统的快速性，也包含着它的稳定性。 2．抗扰性能指标 控制系统稳态运行中，突加一个使输出量降低的扰动量后，输出量由降低到恢复的过渡过程是系统典型的抗扰过程，如图3-8所示。常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。 图3-8 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 1）动态降落 系统运行时，突加一个约定的标准负扰动量，所引起的输出量最大降落值称作动态降落。一般用占输出量原稳态值的百分数来表示。输出量在动态降落后逐渐恢复，达到新的稳态值，（）是系统在该扰动作用下的稳态误差，即静差。动态降落一般都大于稳态误差。调速系统突加额定负载扰动时转速的动态降落称作动态速降； 2）恢复时间从阶跃扰动作用开始，到输出量基本上恢复稳态，距新稳态值之差进入某基准值的的（或取）范围之内所需的时间，定义为恢复时间，见图3-8。其中称作抗扰指标中输出量的基准值，视具体情况而定。如果允许的动态降落较大，就可以新稳态值作为基准值。如果允许的动态降落较小，例如小于5%（这是常有的情况），则按进入范围来定义的恢复时间只能为零，就没有意义了，所以必须选择一个比稳态值更小的作为基准。 实际控制系统对于各种动态指标的要求各有不同。例如，可逆轧钢机需要连续正反向轧制许多道次，因而对转速的动态跟随性能和抗扰性能都有较高的要求，而一般生产中用的不可逆调速系统则主要要求一定的转速抗扰性能，其跟随性能如何没有多大关系。工业机器人和数控机床用的位置随动系统需要很强的跟随性能，而大型