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第四章 直流调速系统小结 直流拖动控制系统 G-M系统 V-M系统 PWM系统 2.1.2 直流电动机的调速方法 直流电动机转速表达式为： 式中，n 为电动机转速（r/min）； 为电枢电压（V）； 为电枢电流（A）； 为电枢回路电阻（Ω）； 为励磁磁通（Wb）； 为电动机结构决定的电势常数。 由式2.1.1可知，直流电动机有三种调速方法： (1) 调节电枢电压。 (2) 调节励磁磁通。 (3) 改变电枢附加电阻。 三种调速方法的机械特性如图2.1.2所示。 2.1.3 调速指标 不同的生产机械，其工艺要求电气控制系统具 有不同的调速性能，其指标分为静态和动态调 速指标。 1.静态调速指标 （1）调速范围 电动机在额定负载下，运行的最高转速与最低 转速之比称为调速范围，用D表示，即 （2.1.2） 注意：对非弱磁的调速系统，电动机的最高转速 即为额定转速 。 （2）静差率 静差率是指电动机稳定运行时，当负载由理想空载增加至额 定负载时，对应的转速降落 与理想空载转速 之比，用 百分数表示为 静差率反映了电动机转速受负载变化的影响程度，它与机械 特性硬度有关，还与理想空载转速有关。如图2.1.3所示，A 点静差率1%，B点静差率10%，那么能满足最低转速时的静差率，其它转速时也必然能满足。 （3）调速范围与静差率的关系 在调压调速系统中，额定转速为最高转速，静差 率为最低转速时的静差率，则最低转速为 调速范围与静差率应满足下列关系式： 由以上公式可知，当一个调速系统机械特性硬度（ ）一定时，对静差率要求越高，即静差率越小，允许的调速范围也越小。 2. 动态调速指标 动态性能指标包括跟随性能和抗干扰性能两类。 （1）跟随性能指标 通常以输出量初始值为零、给定信号阶跃变化下的过渡过程作为典型的跟随过程，即阶跃响应。跟随性能指标有下列各项： ① 上升时间 ：在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态值 所经过的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性，如图2.1.4所示。 ② 超调量 ：在典型的阶跃响应过程中，输出量超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，用百分数表示，称为超调量： 超调量反映系统的相对稳定性。超调量越小，则相对稳定性越好，即动态响应比较平稳。 ③ 调节时间 ：调节时间又称过渡过程时间，它衡量系统整个调节过程的快慢。原则上应从给定量阶跃变化起到输出量完全稳定下来为止的时间。实际系统一般在阶跃响应曲线的稳态值附近，取 (或 )的范围作为允许误差带，以响应曲线达到并不再超出该误差带所需的最短时间，定义为调节时间，如图2.1.4所示。 （2）抗扰性能指标 一般是以系统稳定运行中，突加负载的阶跃扰动后的动态过程作为典型的抗扰过程，并由此定义抗扰性能指标，如图2.1.5所示。 ① 动态降落 ：系统稳定运行时，突加一定数值的扰动后引起转速的最大降落值 叫做动态降落，用输出量原稳态值 的百分数来表示。输出量在动态降落后逐渐恢复，达到新的稳态值 ，（ ）是系统在该扰动作用下的稳态降落。动态降落一般都大于稳态降落（即静差）。调速系统突加额定负载扰动时的动态降落称作动态速降 。 ② 恢复时间 ：从阶跃扰动作用开始，到被调量进入离稳态值的 或 的区域内为止所需要的时间。 开环V-M系统 单闭环有静差调速系统 利用叠加原理，可得系统的静特性方程为 （1）静态速降小，特性硬 在同样负载下，两者的转速降落分别为 它们之间关系为 （2.2.4） 在同一负载下，闭环速降减小到开环时的 倍,因而闭环静特性硬度