可编程控制器综合应用实践.ppt

4. 课题实施过程 1) PLC控制程序 图10.24 机械手控制程序梯形图 2) 组态仿真设计与调试 (1) 构造数据库 根据机械手控制的输入/输出，新建I/O离散变量，这里变量名与输入/输出继电器同名。共建立10个I/O离散变量。另外，建立了6个内存整型变量k1~k6，用于控制机械手的动画效果。 变量名 变量描述 变量类型 连接设备 寄存器 x10 起停开关 I/O离散 PLC1 X010 x0 上极限 I/O离散 PLC1 X000 x1 下极限 I/O离散 PLC1 X001 x2 左极限 I/O离散 PLC1 X002 x3 右极限 I/O离散 PLC1 X003 y0 上升 I/O离散 PLC1 Y000 y1 下降 I/O离散 PLC1 Y001 y2 向左移动 I/O离散 PLC1 Y002 y3 向右移动 I/O离散 PLC1 Y003 y4 抓工件 I/O离散 PLC1 Y004 k1 左右移动 内存整型 k2 上下移动 内存整型 k3 抓紧 内存整型 k4 工件X值 内存整型 k5 工件Y值 内存整型 k6 工件数量 内存整型 (2) 设计图形监控界面 在绘制监控界面的环境下，运用各种作图工具完成如图10.25所示仿真界面。画面包括立柱、X方向滑杆、Y方向滑杆、夹爪、四个极限开关、工件和接工件平台。还有一些显示信息，机械手的当前位置信息、夹爪状态。 图10.25 机械手仿真界面 (3) 建立动画连接 对监控界面中需要移动的组件设置相应的变量，控制其水平方向和垂直方向的移动。当某个方向的控制变量达到一定值时，产生极限信号给PLC，控制程序进入下一个步进状态。具体的画面属性命令语言如下： if (k1==0) {x2=1;} //如果k1=0，左极限=1 if (k10) {x2=0;} //如果k10，左极限=0 if (k1170) {x3=0;} //如果k1170，右极限=0 if (k1==170) {x3=1;} //如果k1=170，右极限=1 if (y2==1) {k1=k1-10;} //如果y2=1(向左移动)，k1减去10，不断递减 if (y3==1) {k1=k1+10;} //如果y3=1(向右移动)，k1加上10，不断递加 if (k2==0) {x0=1;} //如果k2=0，上极限=1 if (k2==63) {x1=1;} //如果k2=63，下极限=1 if (k20) {x0=0;} //如果k20，上极限=0 if (k263) {x1=0;} //如果k263，下极限=0 if (y1==1) {k2=k2+7;} //如果y1=1(下降)，k1加上7，不断递加 if (y0==1) {k2=k2-7;} //如果y0=1(上升)，k1减去7，不断递减 if (y4==1) {k3=k3-5;} //夹爪夹紧 if (y4==0) {k3=k3+5;} //夹爪放松 if (k3==0) {k5=63-k2;k4=k1;} //夹爪夹紧时，工件的的坐标随夹爪位置变化 if (k3==10) {k5=0;k4=0;} //夹爪松开时，工件的的坐标为（0，0） if (y2==1) {if (k1==10) k6=k6+1;} //工件计数 if (k6==99) {k6=0;} //工件计到99时，清0 5. 思考与提升 要求实现：向左移动→下降→抓工件→上升→向右移动→下降→放工件→上升→向左移动，如此循环。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 3) 接线与调试 图10.16 步进电机控制接线图 按下列步骤进行实验操作： (1) 将正转/反转开关设置为正转。 (2) 分别选定速度I、速度Ⅱ、速度Ⅲ和速度Ⅳ，然后将启动/停止开关置为“启动”，观察电进电动机如何运行。按停止按钮，使电机停转。 (3) 将正转/反转开关，设置为“反转”，重复(2)的操作。 选定速度Ⅰ档，进入手动单步方式，启动/停止开关设置为启动时，每按一下单步按钮，电机进一步。启动/停止开关设置为“停止”，使步进电机退出工作状态。尝试正反转。 5. 思考与提升